认识数采背包¶
XTac UMI 数采背包是背包版的采集主机，随采集人员背负移动：夹爪与头显直接接上，平板浏览器即控制台，采集、回放与导出都在背包上完成。
它是什么¶
不需要电脑，也不依赖现场网络，开机即可采集。
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记录
视触觉、腕部鱼眼、开合度与 IMU，头显与追踪器位姿，可选头显画面
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存储
每条人类示范一个 MCAP 原始记录，按项目与任务管理
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交付
导出 LeRobot 数据集或 MCAP，下载或一键上传到 ModelScope
接口¶
| 编号 | 接口 | 位置 | 用途 |
|---|---|---|---|
| ① | DC IN |
后面板 | 12V 供电输入，接配套 12V 3A 适配器，或经电源线接充电宝 |
| ② | 网口 | 后面板 | 有线网，出厂 DHCP，可在系统页改静态 IP |
| ③ | TF | 后面板 | TF 存储卡槽，日常采集不用 |
| ④ | HDMI |
后面板 | 视频输出，日常采集不用 |
| ⑤ | 耳机 | 后面板 | 3.5mm 耳机口 |
| ⑥ | UMI-L |
左侧 | 左主夹爪，Type-C 锁紧线，兼作夹爪供电 |
| ⑦ | UMI-R |
右侧 | 右主夹爪，Type-C 锁紧线，兼作夹爪供电 |
| ⑧ | PICO |
前面板 | Pico4 Ultra 头显，Type-C。XR 里连接方式选「XTac」，点「连接」即可 |
| ⑨ ⑩ | HOST1 / HOST2 |
前面板 | USB 主机接口，可接平板等设备 |
接什么线、按什么顺序接见开箱、接线与供电。
腰带¶
腰带用来固定数采背包和充电宝，减少线缆对操作者动作的影响。
- 佩戴前确认数采背包、充电宝与腰带固定可靠。
- 走线留出活动余量，避免转身、弯腰或抬臂时拉扯接口。
- 不要遮挡数采背包与充电宝的散热区域。
机身标签¶
| 字段 | 用途 |
|---|---|
| SN | 设备序列号 |
| WiFi / 密码 | 背包热点的名字与密码 |
| IP / 设备名 | 连上背包后在浏览器打开，进入控制台 |
认机看 SN 和热点名，不要记 IP。连接方法见网络与控制台入口。
控制台¶
浏览器打开背包地址即进入控制台，顶栏四个页面：
| 页面 | 做什么 |
|---|---|
| 实时监控 | 各路画面、位姿与开合度同屏显示；选项目与任务，开始 / 结束录制 |
| 项目 | 管理录制：回放、删除、导出、归档 |
| 回放 | 在线回放任意一条录制 |
| 系统 | 设备信息、夹爪标定与固件、采集设置、上传配置、网络、系统更新、界面语言 |
录制主要用夹爪按键：右爪长按开始、左爪长按停止，浏览器不在线也能录，并有灯语与语音提示，见夹爪按键、指示灯与语音。
采集模式¶
采集模式在新建项目时选定，之后不能改；要换模式就新建项目。每种模式都需要头显提供位姿。
| 模式 | 相机路数 |
|---|---|
| 双爪 | 6 |
| 双爪 + 头显双目 | 8 |
| 双爪 + 头显右单目 | 7 |
数据与导出¶
- 原始记录：每条人类示范一个 MCAP 文件，存在背包的 NVMe 数据盘上。
- 按任务导出：LeRobotDataset v3 或 MCAP，两种可以都导；导出前自动检查数据完整性。
- 取回方式：下载压缩包，或上传到 ModelScope、S3、FTP / FTPS、NFS。
- 数据量：导出的 LeRobot 数据集约 0.5GB/小时。
详见项目、导出与上传。
升级¶
当前各部件的版本见背包版 · 版本。
已知限制¶
- 回放与实时预览不能同时进行。
- 背包只连 5GHz WiFi；现场只有 2.4GHz 时用网线或背包热点。
- 部分手机与 Windows 打不开设备名（
.local），改用 IP 地址访问。