安全与合规¶
两种配置共用的安全要求：首次使用前读完，连接、上电、拆装前再看对应一节。
出现异味、冒烟、明显发热、结构破损或线缆破皮
立即断电并停止使用，记下机身序列号联系支持。
责任与限制¶
- 按本手册安装、使用和维护产品；未按说明操作、擅自拆解或改装、使用非配套配件或在规定环境外使用造成的损坏与损失，不在保修范围内。
- 本产品采集人类示范数据，供科研与开发；数据及据此训练的模型在实际应用中的安全性由使用者自行评估。
- 软件与文档持续更新，以最新版本为准。
环境要求¶
| 项目 | 要求 |
|---|---|
| 工作温度 | 夹爪 0–50°C，数采背包 0–40°C，见技术参数 |
| 使用环境 | 室内干燥；避免雨淋、液体溅入和凝露 |
| 干扰 | 远离强磁场与强热源；头显定位需光线充足、避免强光直射 |
夹爪¶
采集时主夹爪电机始终不使能，由操作员手持完成动作，安全要点在供电、线缆和传感器表面。
| 风险项 | 要求 | 后果 |
|---|---|---|
| 主夹爪供电 | 只用配套 Type-C 线连数采终端（PC 的 USB 口或背包的 UMI-L / UMI-R），总线供电 DC 5V / 500mA |
规格不符可能损坏设备 |
| 从夹爪供电 | 24V 适配器供电，Type-C 只做通信；勿用规格不匹配或有故障的电源 | 电源接错可能损坏硬件 |
| 线缆插拔 | 插拔锁紧 Type-C 前先停止采集，拔出前先松螺钉 | 接口受力、数据中断 |
| 静电 | 上下电、拆装传感器时防静电 | 影响传感器与通信 |
| 传感器表面 | 不用尖锐物触碰、划伤、挤压视触觉表面；不撕扯贴合面；未确认时不用酒精或溶剂擦拭 | 弹性体或光学损伤只能换传感器 |
禁止 9V / 12V 快充适配器直连主夹爪
快充电压会烧毁主夹爪控制板。
| 主夹爪 | 从夹爪 | |
|---|---|---|
| 接线 | 先接夹爪端并旋紧锁紧螺钉，再接数采终端 | 先接 24V 电源，再接 Type-C 并旋紧锁紧螺钉 |
| 拔线 | 先停止采集，拔数采终端端，再松螺钉拔夹爪端 | 先拔数采终端端，再断 24V，最后松螺钉拔夹爪端 |
从夹爪安装前机器人停机、处于安全姿态；线缆避开关节与夹爪运动区并留余量，防拉扯、弯折、缠绕；首次运行先低速测试，确认无机械干涉。
刷夹爪固件：刷错角色返厂，刷完必须断电重插
另见夹爪连接与序列号、背包版夹爪按键、指示灯与语音、传感器维护保养。
数采背包与供电¶
- 背包
DC口只接配套 12V 3A（36W）适配器，或配套充电宝经随货 0.3m 12V PD 电源线，勿换用其他电源或线缆；接法见适配器供电与充电宝供电。 - 夹爪接
UMI-L/UMI-R由背包供电，接拔顺序同夹爪一节的表，拔线前先停止录制（控制台「结束录制」或左爪长按）。 - 头显供电不足会掉电关机、中断采集，中途勿往充电宝上加设备。
- 个别设备
DC、PICO或USB口可能接触不良，属硬件问题，勿用力掰扯，记下机身 SN 报修。 - 勿挡风扇出风口；长时间使用后过热会断 WiFi，重启即恢复，检查风扇是否转动，持续出现请报修。
- 应用系统更新会重启服务，先确认无进行中的采集。
- 设备后台仅供技术支持使用，勿自行登录或改配置，需诊断时联系技术支持，见高级排查。
- 功耗与充电宝续航见技术参数。
头显与追踪器¶
采集全程不要重启 XTac UMI XR
重启会重设世界坐标系原点与方向，同一数据集前后 episode 的位姿参考系不一致，数据里却看不出异常。分集之间也不要重启；灭屏或休眠同样会把它挂起。
把头显的系统休眠与灭屏都设为「永不」
先设系统休眠再设灭屏，反了灭屏的「永不」会被钳回有限值，步骤见 Pico4 头显与追踪器。
- 追踪器序列号末位单数装左爪、双数装右爪，装反则位姿对不上夹爪；绑定与核对见追踪器绑定。
- 追踪器短按电源键到蓝灯亮为开机，长按约 6 秒进入蓝红交替的配对状态。
- 头显供电见数采背包与供电。
- 头显佩戴、充电与视觉健康按 Pico 官方《PICO 4 Ultra 用户指南》执行。
数据安全¶
- 控制台没有登录门：连上背包网络（热点、有线或现场 WiFi）的人都能操作设备、下载和删除数据；热点密码印在机身标签上，设备离手或接入不受控网络时留意。
- 「彻底删除」是硬删：删除任务下全部条目及磁盘上的 MCAP、H264 与 LeRobot 导出文件，不可恢复，须输入名称确认。
- 上传后条目标为「已上传」，本地文件默认保留，仅上传前勾选清理或之后手动归档才删，删后无法回放，也导不出任何格式。
- 要本地留档，导出对话框选去向「下载到设备」取回压缩包，再清理或归档。
- 上传凭据（ModelScope 令牌、S3 密钥、FTP 密码等）存在设备上，保存后不回显。
- 新建上传配置选「私有」仓库，公开发布不可逆；传错账号后程序化删除受限，只能去 ModelScope 网页控制台处理，建项目时核对绑定哪一档。
- PC 版上传 Hugging Face Hub 时私有仓库加
--private，见上传 Hub 与备份。 - 数据只存于本地设备和你配置的上传目标。画面可能含人脸、屏幕等个人信息，事先告知并取得同意，依当地法规处理与存储。
合规声明¶
- 遵守使用地法律法规，包括无线电、数据保护与隐私规定。
- 认证信息以产品标签和包装上的标识为准。
- 头显与追踪器的合规信息见 PICO 官方文档。