一页速通¶

从上电到录出第一条数据，照着做即可。开始前确认这五项都已完成：

硬件已接好 → 夹爪连接
环境已安装，已进入采集环境（mamba activate xense-taccap 或 Docker 容器） → 安装
主机已卸载 brltty、配置串口权限、屏蔽 ModemManager（缺一项夹爪连不上） → 主机配置 · 首次使用必做
每只主夹爪已标定（没标定会被拒绝连接） → 夹爪标定
仓库、SDK 与夹爪固件都是最新版本 → 必须升级到最新版本

1. 上电与连接¶

插上夹爪 USB。
头显接上有线网络，关闭电脑 WiFi。
打开头显，短按追踪器电源键至蓝灯亮起。
启动 XenseVR PC Service：/opt/apps/roboticsservice/runService.sh
与机器人朝向一致打开 XTac UMI XR，连接方式选「USB网络」，点「连接」，网络状态变为「连接成功」。

XTac UMI XR 控制台：连接方式选 USB网络，连接成功 — XTac UMI XR 网络状态变为「连接成功」

三个容易出错的地方

先启动 PC Service，再打开 XR 应用，否则连不上。
头显走有线时必须关闭电脑 WiFi，否则追踪不稳。见网络连接。
采集期间不要重启 XR 应用：重启会重设世界原点，同一数据集里的位姿就对不上了。

下电按相反顺序：先停止录制并等当前这一集存盘，再退出 XR 应用、停掉 PC Service，最后拔线，拔线顺序见供电与连接要求。

2. 自检¶

python -c "from xense.taccap import scan_grippers
for g in scan_grippers(): print(g.side.name, g.role.name, repr(g.firmware_sn))"

每只夹爪一行，role 为 Leader 或 Follower，序列号不为空。出问题见故障排查。

3. 预览检查¶

② 带腕部位姿③ 完全体

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=bi_taccap_gripper \
    --robot.id=0 \
    --fps=30 \
    --display_data=true

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=xtac_umi_g1 \
    --robot.id=0 \
    --fps=30 \
    --display_data=true

移动、开合夹爪，确认各路画面、触觉和位姿都在更新，然后按 Ctrl+C 退出。

三档用 --robot.type 区分，预览用哪一档，录制就用哪一档：

档位	写法	包含的数据
① 只有夹爪	`--robot.type=bi_taccap_gripper` `--robot.enable_tracker=false`	触觉、腕部相机、开合度；不需要 PC Service
② 带腕部位姿	`--robot.type=bi_taccap_gripper`	再加夹爪位姿 `tcp.*`
③ 完全体	`--robot.type=xtac_umi_g1`	再加头显双目画面与头部位姿

启动前把追踪器放在头显视野内，被遮挡会丢跟踪。

4. 正式录制¶

② 带腕部位姿③ 完全体

lerobot-record \
    --robot.type=bi_taccap_gripper \
    --robot.id=0 \
    --dataset.repo_id=<你的org>/<数据集名> \
    --dataset.single_task='Pick up the object' \
    --dataset.num_episodes=1 \
    --dataset.fps=30 \
    --dataset.episode_time_s=120 \
    --dataset.reset_time_s=60 \
    --dataset.push_to_hub=false

每帧记录 6 路画面：四路视触觉与左右腕部相机，以及开合度和夹爪位姿。

lerobot-record \
    --robot.type=xtac_umi_g1 \
    --robot.id=0 \
    --dataset.repo_id=<你的org>/<数据集名> \
    --dataset.single_task='Pick up the object' \
    --dataset.num_episodes=1 \
    --dataset.fps=30 \
    --dataset.episode_time_s=120 \
    --dataset.reset_time_s=60 \
    --dataset.push_to_hub=false

每帧记录 8 路画面，在上一档基础上多了头显双目，以及头部位姿：

--robot.id 必填，直接填工位号数字（0、1…），一套设备一个。
--robot.type（以及是否加 --robot.enable_tracker=false）与预览时保持一致；只有夹爪时在 ② 的命令里加上这个开关。
单夹爪：--robot.type=taccap_gripper，两只夹爪都接着时再加 --robot.side=left 或 right。

全部参数见录制参数。

5. 检查与上传¶

检查数据集完整性：

lerobot-check-dataset --repo-id <你的org>/<数据集名>

需要时上传到 Hugging Face Hub：

lerobot-push-dataset-to-hub \
    --repo-id <你的org>/<数据集名> \
    --dataset-path ~/.cache/huggingface/lerobot/<你的org>/<数据集名> \
    --upload-large-folder

数据集的结构与字段见数据集。