维护保养¶
本页讲视触觉传感器、镜头、编码器与线缆的保养与拆装后检查；读完能按周期自行检查与清洁，并知道哪些事交给售后。
视触觉传感器¶
成像面是弹性体 / 凝胶类材料，最娇贵，直接决定触觉数据质量。
- 避免：尖锐物刮擦、指甲抠压、硬物撞击、长时间重压变形、油污与溶剂。
- 清洁：先用气吹除浮尘，必要时用干净无绒软布轻拭。无对应硬件批次的官方说明时，不要用酒精、溶剂或其它液体清洁剂。
- 存放：避光、常温；不用时让触觉表面悬空或装上随货保护件，别让硬物压住表面。
- 接触：采集时正常接触即可，避免异常大力挤压。
会损坏传感器表面的操作
不用尖锐物清理表面、不撕扯贴合面、不在未确认时用溶剂擦拭；划伤或凹陷只能更换传感器。
拆装步骤¶
全程注意防静电；断开主夹爪 Type-C 前先停止采集。
装回后重新跑触觉与相机预览自检（背包版看开录前在控制台确认，PC 版见开录前预览）；图像明显变差时检查传感器是否压紧、有无污渍或装反，编码器零点标定修不了图像问题。
相机镜头¶
腕相机与触觉光学面用气吹 + 无绒布清洁，避免刮花；过脏会直接降低图像质量。
编码器与标定¶
- 标定是一次性的：零点与行程上限写在 MCU flash，断电不丢、换主机不用重标。日常只需确认闭合
gripper.pos≈0、张到底≈1.0；重标时背包版在控制台 系统 → 夹爪配置页做，PC 版见夹爪标定。 - 需要重标：跌落 / 冲击后机械松动、拆装编码器或机械限位、固件擦除。零点与行程一起重标，限位变则行程上限也变。
- 每个采集批次前做一次快速自检：背包版看控制台「实时监控」页的画面与位姿，PC 版见一页速通的自检。
线缆与接口¶
- USB / 串口线避免反复弯折与拉扯根部；插拔轻柔，锁紧 Type-C 先松螺钉再拔。
- 固定走线，避免采集中被牵扯而接触不良 / 掉线。
通用¶
- 避免跌落、进液、极端温湿度。
- 长期不用断电存放，置于干燥避光处。
保养周期建议¶
| 项目 | 建议周期 | 处理原则 |
|---|---|---|
| 传感器表面检查 | 每批次前；接触尖锐物或碰撞后立即查 | 看划痕、污渍、永久压痕与图像异常 |
| 传感器表面清洁 | 发现灰尘或污渍时 | 先气吹，再用无绒软布轻拭；不用未经确认的液体 |
| 编码器零点检查 / 复标 | 每批次前快速检查；确认漂移时复标 | 全闭读数应≈0，正常时不重标 |
| 腕相机镜头检查 | 每批次前；画面模糊或有污点时清洁 | 先气吹，必要时用镜头布轻拭 |
| 线缆与锁紧件检查 | 每批次前；机器人运动或运输后重点查 | 无破损、松动、过度弯折和运动干涉 |
官方信息与售后¶
清洁剂型号、传感器耗材寿命、返修 / 送检方式随硬件批次不同，本页只给不依赖材料型号的做法，不在现场自行推断。需用清洁剂、换触觉表面或拆修内部结构时，按随货资料联系交付或售后人员，附设备 SN 与现场照片；反馈渠道与所需信息见支持与反馈。