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Pico4 头显与追踪器配置

  • 组成：Pico4 Ultra 企业版配套的独立运动追踪器装在夹爪顶部提供 6-DoF 位姿，头显上的 XTac UMI XR（VR 客户端 APP）把位姿送到采集单元。
  • 两种形态：只差下表三处，分「背包版 / PC 版」标签页写。
背包版 PC 版
头显接到哪 数采背包的 PICO 口，只能有线 数采主机的 Type-C 口（USB 有线共享网络），或与主机接同一 WiFi
位姿服务 XenseVR 运行时内置于 XTac UMI Collector，开机自启 数采主机上的 XenseVR PC Service，每次采集前手动启动
APP 连接 连接方式选「XTac」（首次启动默认选中，连 192.168.100.1）→ 点「连接」 有线：选「USB网络」（连 192.168.58.1）→ 点「连接」；WiFi：选「WiFi网络」，在「PC IP」填数采主机 IP 并保存 → 点「连接」
  • 出厂已配置：开发者模式、电源策略、APP、追踪器绑定、追踪模式断电不丢（恢复出厂或换头显才重做），从网络连接开始。
  • 每次采集：接线、短按追踪器电源键到蓝灯亮、在 APP 里连上、启动对齐。

开箱与系统更新

  1. 开箱：撕掉前面板保护贴、控制器胶条与镜片贴纸，长按电源键开机。

    前面板传感器条上的保护贴

  2. 更新系统：出厂系统偏低，新机必须先升级，再配追踪器、装 APP。连有网的 WiFi，进 设置 → 系统升级，点「下载并安装」升到 Pico OS 5.15.5.U 或更高，安装包约 1.9GB。

    系统升级到 5.15.5.U

系统设置：开发者模式与电源策略

  1. 开启开发者模式：设置 → 关于本机 → 连续点击「软件版本号」数次（用手柄时对着它连扣食指扳机）→ 左侧出现「开发者选项」→ 打开 USB 调试。

    连续点击软件版本号

    开发者选项 → 打开 USB 调试

  2. 关闭休眠与灭屏：开发者选项 →「企业设置」→ 系统设置 → 电源策略（仅企业版有，消费版调不到「永不」）。出厂灭屏 30 秒、休眠 5 分钟、不显示电量图标，按顺序改：

    1. 系统休眠 = 永不；
    2. 灭屏（息屏）= 永不；
    3. 最下方电量及充电状态图标设为「常驻显示」，采集中可看电量。

    电源策略最终设置

先休眠、后灭屏，顺序不能反

灭屏时间受系统休眠约束，休眠仍为默认值时，灭屏的「永不」会被钳回有限值，看似设好实际没生效。改完退出设置再进来，确认两项都是「永不」。

不关的话，采集间隙灭屏/休眠（摘下头显放置也会触发）会挂起或杀掉 XTac UMI XR，而重启它会重设世界系（见坐标系对齐）。

安装 XTac UMI XR

APK 文件名形如 XTac-UMI-XR-<版本>.apk，当前版本 0.3.6，用头显文件管理安装：

  1. USB 线连头显与电脑，把 APK 拷到头显的 Download/ 目录。

    把 apk 拷进 Pico 的 Download 目录

  2. 戴上头显，任务栏点「文件管理」，进「Download」文件夹。

    文件管理 → Download

  3. 点 APK，在「要安装此应用吗？」里选「安装」，装好后「资源库」里出现 XTac UMI XR。

    确认安装

网络连接

追踪数据送往采集单元的 XenseVR 位姿服务。背包版只能有线；PC 版默认有线，WiFi 只作临时调试。Type-C 直连独占，延迟稳定。

PC 版的无线只用于临时调试，不要用来正式采集

WiFi 要和现场设备抢信道，位姿延迟到达，轻则卡顿、抖动，重则丢帧；录制中看不出，事后难与别的原因区分，整批只能重采。

两种形态都先在头显里设好 USB 与网络：

  • 网络设置：将头显设置为 Host 设备（开发者选项 → 企业设置 → 基础设置 → 拉到最下面 → 网络设置）。
  • 设置路径：设置 → 开发者选项 → 打开「USB 调试」→「USB 连接」选「传输文件」。
  • 拔插后复查：拔插 USB 会掉回默认值；选不了就重启 Pico。

企业设置 → 基础设置 → 网络设置：将头戴设置为 Host 设备

USB 连接选择传输文件

  1. 头显连接线（Pico → Pack，双 Type-C）从头显侧面 Type-C 口接到背包 PICO 口；适配器与充电宝供电都这样接，见开箱、接线与供电。背包版不支持头显走 WiFi。
  2. 背包开机（位姿服务随之启动）。
  3. 打开 XTac UMI XR，连接方式选「XTac」（首次启动默认已选中，地址固定为背包 192.168.100.1），点「连接」。
  1. 电脑端先启动服务 runService.sh（见启动 XenseVR PC Service），否则 APP 连不上。
  2. Type-C 线直连头显与数采主机，头显给主机分配 IP。
  3. 打开 XTac UMI XR，连接方式选「USB网络」，点「连接」，自动连数采主机（192.168.58.1），网络状态变为「连接成功」（见打开 App 后的界面）。

走 WiFi：头显与数采主机接同一网络，连接方式选「WiFi网络」，点「PC IP」输入主机 IP 并保存，再点「连接」。

走有线时，关掉数采主机的 WiFi

有线共享网络会与主机其他网络（尤其 WiFi）抢路由 / 网卡，致追踪器连不上或位姿不稳；只保留头显共享网络。

绑定运动追踪器到头显

首次使用或更换追踪器后，须先把 PICO Motion Tracker 绑定到这台头显，否则追踪模式选不到它，XTac UMI XR 与采集单元也发现不了其 SN。

配对前：

  • 手机扫追踪器背面二维码得到完整 SN，按单左双右（见序列号与左右识别）装夹爪。
  • 红框里的六位数即配对后「我的追踪器」列表里的编号（如 Tracker 150311）。
扫这里 扫出来是这样
追踪器背面的二维码 左追踪器的扫描结果
G 前是 1，单数 → 装左夹爪

  1. 从资源库打开「体感追踪器」App，点主界面右上角图标进入配对界面。

    右上角进入配对界面

  2. 长按追踪器电源键约 6 秒，至指示灯蓝红交替闪烁（蓝牙配对状态）。

  3. 点「开始配对」。成功则头显鸣响，追踪器出现在「我的追踪器」中，显示电量、编号（如 Tracker 150399）并标「已连接」。

  4. 两只夹爪各绑一枚，列表顶部应显示「已配对 2 个」。

    体感追踪器 App：已配对 2 个

开机是短按，配对才要长按

日常开机短按到蓝灯亮，这不是配对状态，App 扫不到；首次绑定要长按约 6 秒到蓝红交替闪烁。

绑定存在头显上，日常开关机、重启 APP 不用重绑；换追踪器、换头显、恢复出厂或配错后要重绑：先在列表项右侧 ⓘ 里解除配对，再绑新的。

独立追踪模式下，追踪器必须在头显视野内

被身体、桌沿或另一只手久挡会丢跟踪（位姿跳变或卡住）。

读取追踪器 SN

  • 作用：定左右（G 前一个数字单左双右），也是采集单元识别追踪器的依据。
  • 从二维码取：完整 SN（形如 PC2310MLL3200496G）取自追踪器背面二维码；「体感追踪器」App 只显示短编号（如 Tracker 150399），XTac UMI XR 的 Network 面板的 SN（如 PA9410MGL…）是头显自己的。

SN 只认二维码，没有命令行接口。连上后在控制台「实时监控」页的位姿视图里逐个摇晃夹爪，确认左右没装反。

用 PC Service 的 Python 接口读：

import xensevr_pc_service_sdk as xrt

xrt.init()
print(xrt.get_motion_tracker_serial_numbers())   # 例:['PC2310MLL3200496G', ...]
  • 前提：追踪器已绑定开机 → XTac UMI XR 「连接成功」 → 主机已启动 PC Service，少一步返回空列表。
  • 钉住 SN：可用 --robot.tracker_serial=<SN> 跳过自动匹配；写配置前逐个摇晃夹爪确认 SN 对应哪只手。

追踪模式

绑定后在头显打开「体感追踪」→ 设置 →「追踪模式」，选「独立追踪」并点「确定」，该行应显示「独立追踪」。出厂默认「全身动捕」追人体，「独立追踪」追固定了追踪器的物体。

体感追踪设置：追踪模式

选独立追踪并确定

打开 App 后的界面

戴上头显，从资源库打开 XTac UMI XR，进入「XENSE XR 控制台」，连接只用左侧这几项：

项目 说明
追踪模式 应为「独立追踪」，否则回追踪模式重设
Pico硬件版本 应为「企业版」
网络状态 「连接成功」前采集单元读不到位姿
连接方式 「XTac」：背包版，连背包 192.168.100.1，首次启动默认选中；「USB网络」：PC 版有线，连数采主机 192.168.58.1；「WiFi网络」：PC 版无线。已连接或连接中不能切换
PC IP 「XTac」下显示背包地址，不可修改；「WiFi网络」下点它填数采主机 IP 并保存；「USB网络」下不用填
连接 / 断开 点「连接」，连上后按钮变为「断开」

按上表选好连接方式后点「连接」，网络状态变为「连接成功」即可开始采集。之后每次打开 XR 都会按上次的连接方式自动连接；手动点「断开」后不再自动重连，要再点一次「连接」。

XTac UMI XR 控制台：连接方式选 XTac，连接成功

两种形态的差别：

  • 面板图标：追踪器精度不准或与背包断开时出现。
  • 核对位姿：控制台「实时监控」页位姿视图应有头显与左右爪位姿。
  • 录制按钮未就绪：给出原因，两者可同时出现：
    • 「Pico 未就绪」：头显未连接或连接超时、位姿数据或时钟同步缺失或超时；
    • 「Tracker 未就绪」：追踪器不在视野内或静止超过 5 秒。
  • 录制中断开：立即停止这条录制，见录制中头显断联。
  • 一直连不上：多半是网络没接好或电脑 WiFi 没关。
  • 确认主机收到数据：头显显示连上不等于主机收到，用 /opt/apps/roboticsservice/ 的 ConsoleDemo 或 python -m lerobot.robots.taccap_gripper.check_tracker 确认读到带 sn 的位姿。

启动与坐标系对齐

  • 启动：与机器人朝向一致（朝机器人的正前方）启动 XTac UMI XR，再在 APP 里连上；启动瞬间冻结世界系原点与方向。
  • 世界系定义：轴向、原点、冻结规则与示意图见坐标系，所有位姿以它为参考。

启动时与机器人朝向一致；分集之间不要重启 XTac UMI XR

  • 朝向一致：世界系 X 轴才对齐机器人正前方；只看朝向，站在哪里不影响。
  • 不要重启：重启后原点/方向会变，同一数据集内位姿参考系不一致。