升级与 OTA

本页说明控制台程序与夹爪固件的升级方法：

• 控制台程序：在 系统 → 系统更新 页导入升级包。
• 夹爪固件：在 系统 → 夹爪配置 页刷写，见夹爪固件。

导入升级包

升级包为技术支持提供的 .tar.zst 文件，文件名含版本号，如 taccap-collector-v0.4.3-….tar.zst。升级包仅更新控制台程序，不包含夹爪固件与相机参数包，不影响已采集的数据。

1. 停止录制。
2. 点击「上传固件包」，选择 .tar.zst 文件，点击「上传并校验」。
3. 校验通过后，在「待应用版本」卡核对版本号。
4. 点击「应用更新并重启」并确认。服务重启约需 1 分钟，页面提示「更新已应用」即升级完成；若等待超时，请手动刷新页面。
5. 在设备信息确认版本号与构建时间已更新。

校验未通过时，设备拒绝该升级包并在「上次错误」中给出原因，当前版本继续运行。常见原因包括：文件损坏或传输不完整、版本跨度过大、版本低于当前版本。

部分修复需由技术支持处理

少数修复涉及设备系统组件，不包含在升级包内，无法在现场完成。设备是否需要此类修复，以技术支持的通知为准。「上传固件包」仅接受 .tar.zst 升级包，请勿上传其他文件。

回滚

升级时设备会保留上一版本。新版本启动失败、文件损坏或升级过程中断电时，设备自动回退到上一版本，不会导致设备无法启动。

手动回滚：「回滚」卡显示「可回滚」时，点击「回滚到上一版本」并确认。

• 仅能回退一个版本。
• 出厂后未升级过的设备没有可回退的版本。

升级与回滚均不影响录制数据、项目、上传配置和网络配置。

夹爪固件

夹爪固件不通过升级包更新，而是在 系统 → 夹爪配置 页下方的「夹爪固件升级」中刷写，无需电脑。固件文件及是否需要升级，见 PC 版固件 OTA 升级。

1. 停止录制，并确认没有进行中的开合标定。
2. 选择目标夹爪（左 / 右），选择 .bin 文件，点击「上传并刷写」并确认。
3. 页面提示「固件已刷写完成，设备正在重启」后，将背包断电再上电（或重插该夹爪 Type-C 线），否则夹爪可能丢失数据。
4. 在设备信息核对固件版本；如标定卡显示「未标定」，请在夹爪配置重新标定。

刷写过程中可点击「中止」；刷写失败后可重新刷写，不会损坏夹爪。

按主从角色选择固件，刷写过程中不要断电

主夹爪（SN 末位为 m）使用 tc-gu-01-master.bin，从夹爪（SN 末位为 s）使用 tc-gu-01-slave.bin，按主从角色区分，与左右无关。固件选错将导致夹爪无法启动，需返厂恢复；写入过程中断电或拔线也会损坏固件。