夹爪连接与序列号

两种配置夹爪相同，仅「线接到哪、识别怎么核」分「背包版 / PC 版」标签页写。

• 背包版按键、指示灯与语音见夹爪按键、指示灯与语音。
• 产品定位与组成见认识 XTac UMI G1，规格见技术参数。

主夹爪连接与使用

左主夹爪右主夹爪

主夹爪供电与通信都走 USB Type-C。

连接前检查

• 备齐左 / 右主夹爪、两根 USB 锁紧线、数采终端（数采背包或数采主机，主机见采集主机配置要求）。
• 未用 9V/12V 快充适配器直连主夹爪。
• Type-C 锁紧端完好、接口内无异物。
• 视触觉传感器表面无污渍、划伤、松动、异物。

连接步骤

1. 取出 USB Type-C 通讯线。
2. 接主夹爪本体 Type-C 口，旋紧锁紧螺钉。
3. 另一端接数采终端：背包版左爪接 UMI-L、右爪接 UMI-R；PC 版接数采主机 Type-C 或 Type-A 口。

上电与识别

背包版PC 版

• 指示灯绿色常亮（待机）。
• 控制台顶栏右上角「路相机」在线数等于总数，夹爪侧共 6 路（2 路腕相机 + 4 路视触觉）。
• 「实时监控」页有左右鱼眼与四路触觉画面。
• 离线相机在 系统 → 设备信息 页标「（离线）」。

用 lsusb 核对 UVC 设备数：双夹爪 6 个（2 个腕部相机 + 4 个视触觉传感器），单臂 3 个。

lsusb

每个红框是一只主夹爪：

框内字样	是什么	每只主爪
Xense Robotics ... GSPS01…	视触觉传感器	2 个
Sunplus ... XCA…	腕部鱼眼相机	1 个

• 分左右：看序列号末位（单左双右，见序列号与左右识别），图中 …0069/…0071 是左，…0070/…0072 是右。
• 数量不对：查线缆锁紧与 USB 口接触，仍不对见硬件异常。

主夹爪须先做开合标定才有归一化开度：

• 背包版：控制台 系统 → 夹爪配置 页（闭合写零点 → 全开写最大行程）。
• PC 版：见夹爪标定，未标定会被拒连，双夹爪两侧都要标。
• 固件、SDK 与仓库版本须配套，见必须升级到最新版本。

从夹爪安装与连接

从夹爪装在机器人末端，不分左右；注意法兰方向、走线与运动空间。

安装前检查

• 机器人已停机、处于安全姿态。
• 法兰尺寸、螺钉规格、安装方向、末端负载符合项目要求。
• 24V 适配器、Type-C 通信线与锁紧结构完好。
• 走线避开关节 / 夹爪运动区 / 障碍物。

法兰安装

法兰安装法兰尺寸

转接件孔位、安装坐标系与夹爪模型（URDF / MJCF / USD）见 XTac-UMI-Description。

电源与通信连接

1. 取出 USB Type-C 通讯线、24V 电源适配器。
2. 接本体端 24V 电源适配器。
3. Type-C 锁紧线带螺钉端接本体，旋紧锁紧螺钉。
4. 另一端接数采终端，在软件里确认通信正常。

线缆与安装检查

• 从夹爪固定牢靠、24V 连接可靠、Type-C 已锁紧并留足余量。
• 线缆不会在运动中被拉扯 / 弯折 / 缠绕。
• 首次运行先低速测试，确认无干涉。

供电与连接要求

项目	主夹爪	从夹爪
供电	USB Type-C 总线供电，DC 5V/500mA，无需单独电源	24V 电源适配器（勿用规格不匹配或带故障的电源），Type-C 只做通信
线缆	配套锁紧线：夹爪端 Type-C，另一端 Type-C 或 Type-A	Type-C 通信线 + 24V 电源线
接线锁紧顺序	先接夹爪端并旋紧锁紧螺钉，再接数采终端	先接 24V 电源，再接 Type-C 并旋紧锁紧螺钉
拔线顺序	先拔数采终端端，再松螺钉拔夹爪端	先拔数采终端端，再断 24V，最后松螺钉拔夹爪端 Type-C
静电	上下电、拆装传感器时防静电	同左

• 拔线前先停采集 / 录制 / 机器人运动 / 回放。
• 整套系统上下电：背包版见接线与拔线顺序，PC 版见上电与下电顺序。
• 异常重启或无法识别时立即停止，见硬件异常。

序列号与左右识别

序列号流水号末位单数 = 左，双数 = 右。

• 适用于夹爪、视触觉传感器、腕相机与 Pico 追踪器。
• PC 版：采集软件自动分侧（见设备发现规则），手动核对跑 lsusb 看末位。
• 背包版：控制台 系统 → 设备信息 页有各夹爪的左右徽章与 SN。

安全须知

供电、禁止快充直连、插拔、静电与传感器表面要求见安全与合规。

• 传感器清洁、存放与拆装见维护保养。
• 从夹爪运动前先按从夹爪 → 准备与自检自检。
• 识别正常后按背包版快速开始或 PC 版一页速通跑通。