跳转至

API 与示例

示例为 Python，C++ 接口同名，详见 help(t.FollowerGripper)；安装见准备与自检，运动见运动控制。

import xense.taccap as t

打开从夹爪

只接一只：

g = t.FollowerGripper(t.find_follower().mcu_device)

多只按左右与主从挑：

ep = next(e for e in t.scan_grippers()
          if e.side == t.Side.Left and e.role == t.Role.Follower)
g = t.FollowerGripper(ep.mcu_device)

从夹爪序列号以 s 结尾，见序列号。

扫描会中断其他程序

会停掉其他程序的夹爪数据流，夹持中的从夹爪卸力；只在启动时扫一次。

控制器

阻抗控制（默认） 力位控制
控制器 ImpedanceController ForcePositionController
配置 ImpedanceConfig.for_spec(g.motor.get_spec()) ForcePositionConfig.for_spec(g.motor.get_spec())
可调 一般不调 grasp_torque_nm（夹持力，≤ 1.1N·m）
常用 set_target(开度) set_target(开度)、release()、hold_position()

两种都有 start() / stop()（或 with）、snapshot()、reset()，顺序：

g.motor.clear_fault() → 启动控制器 → g.motor.enable() → set_target() → 停止控制器

写法见在程序里控制。

读取状态

场景 接口 内容
控制中 c.snapshot().observation position（开度）、velocity、torque（正 = 闭合方向）、motor_temp_c
控制中 c.snapshot().holding 力位控制下是否夹住
未控制 g.position() 开度
任何时候 g.motor.motor_version() 见电机固件版本

控制中只用 snapshot() 读，另读电机会抢通信。

电机底层接口

g.motor.submit_* 等底层接口绕过控制器保护，请用控制器。

下列接口改写夹爪或电机配置，须技术支持指导： set_model()、set_startup_limit_torque()、switch_protocol()、set_can_id()、set_private_param()、 set_zero()、set_gripper_config()、set_envelope()、set_auto_cal_config()、set_motor_fw_version()。

腕部相机

默认关，开法同主夹爪，见腕部相机与鱼眼矫正。

示例脚本

  • 脚本在 python/examples/，从 SDK 源码目录运行（数采仓库 third_party/taccap-gripper 或单独安装的 TacCap-Gripper）。
  • 夹爪用 left、right 或完整序列号指定，只接一只可省；参数见 --help。
脚本 用途 影响
follower_status.py 自检 只读
gripper_console.py 键盘控制 动电机
impedance_control.py 阻抗测试；查看 / 写运动安全包络 动电机；--set-envelope 改写夹爪
force_position_control.py 力位夹持测试 动电机
control_and_read.py 边控制边读状态 动电机
control_ripple.py 测运动平稳度 动电机
ota_update.py 夹爪固件升级 刷固件
motor_ota_update.py 电机固件升级 刷固件 
python python/examples/follower_status.py left
python python/examples/gripper_console.py left
python python/examples/impedance_control.py left
python python/examples/force_position_control.py left --grasp-torque 0.6
python python/examples/control_and_read.py left

运行示例前