SDK 概览

xense.taccap（仓库 TacCap-Gripper）是 XTac UMI G1 夹爪的开发包，提供 Python 与 C++ 两种接口，用于自己编写程序读取主夹爪、控制从夹爪。

本附录按 SDK 0.4.3 编写

数采仓库 xense-taccap-lerobot 自带的就是 SDK 0.4.3（子模块 third_party/taccap-gripper）， 按 安装 装好数采环境即可直接使用，见 安装与构建。

能做什么

	主夹爪	从夹爪
读开合	编码器，0..1 开度	电机位置，0..1 开度
其他数据	IMU、按键	电机速度、力矩、温度
控制	—	阻抗控制（默认）、力位控制
共有	LED、腕部相机、鱼眼内参、固件升级	同左；另有电机固件升级与版本查看

视触觉图像由 xensesdk 采集，不在本 SDK 里。遥操作、抓取策略、数据录制属于上层应用。

使用须知

• 电脑不直接控制电机，所有命令都经夹爪主控板转发，主控板上的保护（运动安全包络）任何程序都绕不过去。
• 一只夹爪同时只由一个程序、一个控制器使用。扫描设备会中断其他正在使用夹爪的程序。
• 日志写在 ~/.taccaplogs/（可用环境变量 TACCAP_LOG_DIR 修改），每次运行一个文件。反馈问题时附上对应的日志。

本附录的其他页

• 安装与构建：Python 安装，以及集成到 C++ / ROS 2 工程。
• API 要点：设备发现、主夹爪读取、标定与腕部相机。
• 示例：主夹爪与腕部相机的示例脚本，以及从旧版本迁移。
• 从夹爪的控制器、状态读取与示例脚本：从夹爪 → API 与示例。