安装与构建¶
Python 安装¶
推荐直接用数采环境：按 安装 装好之后就已经带有 SDK 0.4.3
（子模块 third_party/taccap-gripper），源码和示例脚本都在这个目录下。验证：
应输出 taccap-gripper OK; version 0.4.3。版本不对时，拉子模块并重跑 ./setup_env.sh --install，
见 克隆仓库与子模块。
单独安装（背包版或不用数采仓库）¶
背包版客户，或不使用数采仓库的电脑，按从夹爪 · 准备与自检 · 安装 SDK 与主机配置从零安装：Miniforge → v4l-utils → 下载 SDK → 创建 mamba 环境 → 编译安装 → 主机配置。主夹爪与从夹爪用的是同一套步骤。
硬件自检¶
python -c "from xense.taccap import scan_grippers
for g in scan_grippers(): print(g.side, g.role, g.firmware_sn)"
每只夹爪一行，主夹爪为 Role.Leader（序列号以 m 结尾），从夹爪为 Role.Follower（以 s 结尾）。
扫描会中断其他正在使用夹爪的程序，先停掉它们。从夹爪接着看 准备与自检；
串口权限等问题见 主机配置。
集成到 C++ / ROS 2 工程¶
把 SDK 源码作为 CMake 子目录引入，链接 taccap_core：
set(TACCAP_BUILD_PYTHON OFF CACHE BOOL "" FORCE)
set(TACCAP_BUILD_EXAMPLES OFF CACHE BOOL "" FORCE)
add_subdirectory(path/to/TacCap-Gripper taccap-gripper-build)
target_link_libraries(my_target PRIVATE taccap_core)
编译使用上面单独安装时创建的 taccap 环境，其中已含全部编译依赖。C++ 接口与 Python 同名，位于 xense::taccap 命名空间。
ROS 2 里的夹爪模型（URDF / Xacro）见 XTac-UMI-Description。