固件与电机升级¶
从夹爪有两份固件：夹爪固件（随 SDK 附带）和电机固件（由技术支持提供）。 平时只需要关注夹爪固件；电机固件只在技术支持要求时升级。两份都要升级时，先刷夹爪固件，再刷电机固件。
查看版本¶
运行 自检，[fw] 一行就是夹爪固件版本。
| 夹爪固件版本 | 说明 |
|---|---|
| 1.2.16 | 随 SDK 0.4.3 附带，推荐 |
| 1.2.11 – 1.2.15 | 可以使用，建议升级 |
| 1.2.5 – 1.2.10 | 能打开，但 SDK 会提示升级：控制串口偶发溢出后，夹爪会收不到命令、夹持力下降，必须升级 |
| 低于 1.2.5 | SDK 拒绝打开，必须先升级 |
电机固件版本的查看方法见下面的 电机固件版本。
升级夹爪固件¶
刷错固件会让夹爪无法启动
从夹爪只能刷 slave 固件，主夹爪只能刷 master 固件，刷错后只能返厂修复。
刷之前确认序列号最后一个字母是 s。
# 1. 确认序列号以 s 结尾
python -c "from xense.taccap import scan_grippers
for g in scan_grippers(): print(g.side, g.role, g.firmware_sn)"
# 2. 刷写,按提示确认(只接着一只从夹爪时)
python python/examples/ota_update.py slave
# 3. 断电重启(见下)
# 4. 自检,确认版本
python python/examples/follower_status.py left
- 接着多只从夹爪、只刷其中一只时，写镜像文件名加左右或序列号：
python python/examples/ota_update.py tc-gu-01-slave-1.2.16.bin left。 不要写成slave left，那样会报firmware file not found。 - 刷写约 1 秒，之后夹爪自动重启。
- 脚本发现固件与夹爪角色不符时会拒绝刷写，不要加
--force强制。 - 刷写中断不会损坏夹爪，原固件继续运行，重新刷一次即可。
刷完必须断电重启¶
拔下 24V 电源线，等约 2 秒再插回，USB 线不用拔。 从夹爪的主控板和电机都由 24V 供电， 只拔 USB 线不会让它重启。 不断电重启的话，夹爪看起来正常，但会悄悄丢数据。
升级电机固件¶
只在技术支持要求时进行，需要夹爪固件 1.2.8 或以上。电机不用拆下来。
-
把电机切换到升级模式：
-
断电重启（拔插 24V）。
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刷写技术支持提供的固件文件：
按提示输入
yes开始刷写；提示confirm the nameplate时，确认电机铭牌是 EL05 即可。 -
断电重启。夹爪上电后能正常自己开合一次，说明升级成功。 夹爪固件 1.2.14 及以上时，脚本刷完会把新的电机固件版本记进夹爪，之后随时可以查看。
-
若脚本提示电机仍在升级模式，或断电重启后夹爪不自己开合，运行下列命令切回，再断电重启； 否则从夹爪无法控制：
-
脚本报
no reply时，断电重启后重新刷写。
电机固件版本¶
电机固件要求 1.0.5.0.4 或以上。低于这个版本时电机的速度反馈不正常，运动会发抖，请联系 技术支持获取升级文件。
查看版本（不要在控制运行时执行，读取可能让电机停下）：
python -c "import xense.taccap as t
g = t.FollowerGripper(t.find_follower().mcu_device)
print(g.motor.motor_version())"
输出 MotorVersion(1.0.5.0.4, flash: ...) 即为版本号；带 flash 字样表示读的是夹爪里保存的记录。
需要夹爪固件 1.2.14 及以上。显示 invalid 表示这台夹爪里还没有记录，请联系技术支持。