坐标系¶
本页定义位姿数据所在的坐标系：世界坐标系在哪、朝哪，以及采集时怎么看位姿是否正确。两种形态的位姿都来自同一套 Pico4 头显与追踪器，坐标系定义相同；查看位姿的界面不同，那一段用「背包版 / PC 版」标签页分开写。
世界坐标系¶
世界坐标系由头显上的 XTac UMI XR 在启动瞬间建立并冻结，是右手系，重力对齐：
| 轴 | 方向 |
|---|---|
| 原点 | 首次启动 XTac UMI XR 那一刻头显所在的位置 |
| X 轴（红） | 设备前向，沿头显前部相机安装面法线指向前方 |
| Y 轴（绿） | 设备左向，与 X 轴正交，按右手坐标系约定确定 |
| Z 轴（蓝） | 设备上向，与 X、Y 均正交，由右手定则唯一确定 |
坐标系只在启动瞬间跟着头显，冻结后固定在空间中，转头、走动都不会带动它；重启 XTac UMI XR 会重新建系，原点和方向都会变。因此启动时要与机器人朝向一致（朝机器人的正前方），使 X 轴与之对齐；同一数据集采集期间不要重启，操作步骤见启动与坐标系对齐。
数据集里所有位姿都以这个世界系为参考：PC 版落盘的是末端 TCP 位姿 tcp.x/y/z 加 6D 旋转 r1..r6（旋转矩阵前两列，约定见每帧记录内容）；背包版 MCAP 里记录头显与追踪器的位姿；背包版导出数据的原点另有规定，见下一节。
导出数据的原点（背包版）¶
背包版从 XTac UMI Collector 0.4.6 起，导出的 LeRobot 数据集与训练 MCAP 里，状态与动作的位姿不再直接用上面的世界系，而是每条录制各自以开录时的头显为原点：
| 轴 | 方向 |
|---|---|
| 原点 | 这条录制第 0 帧的头显位置（挂脖时是胸前的头显位置） |
| X 轴 | 第 0 帧头显的水平朝向 |
| Y 轴 | 向左，与 X 正交 |
| Z 轴 | 竖直向上 |
- 为什么这样做：每次开录前设备都会让头显重置世界坐标系，但 Pico 只把朝向和高度归零，水平位置仍可能残留几厘米到几十厘米。以每条开录时的头显为原点后，同一数据集里每条的起点一致，不受这个残留和 XTac UMI XR 重启的影响。
- 怎么变换：先平移到第 0 帧头显位置，再绕竖直轴转到头显当时的水平朝向。只去掉平移和偏航，头显的俯仰、侧倾保留；是刚体变换，双手间距和相对姿态不变。第 0 帧的头显位置为 0、偏航为 0。
- 开录时目视前方：这条录制的 X 轴就是开录那一刻头显的水平朝向，开录时面朝作业区正前方。开录初始位姿检查用的也是这个参考系。
- 作用范围：只作用于导出的状态与动作。背包上的原始录制、回放和实时视图仍用录制时的世界系；
meta/xumi_collection_devices.json记录了每条的锚点（录制系里的位置、偏航与时刻），需要时可换算回录制系。 - 「双爪」模式：不录头显位姿，导出不做这个变换。
- PC 版：不受影响，仍以上面的世界系为参考。
采集时的位姿视图¶
控制台「实时监控」页的位姿视图实时显示左右爪与头显的位姿，下方是左右爪开合角度（rad / deg / 开合百分比）。夹爪闭合时角度约 0.02rad，再施加一定的力可以到零。开录前逐个摇晃夹爪，确认左右位姿各自跟着动；不动或跳变先查追踪器绑定与视野遮挡。
--display_data=true 会在 Rerun 里开出 /world 3D 视图：夹爪以带标签的椭球 + 三轴画在实时 tcp.* 处，拖出一条轨迹面包屑。
- 场景按
FLU声明，初始视角朝 +X，世界轴标+X forward / +Y left / +Z up。 - 面包屑保留最近 90 个采样点（30fps 下约 3 秒），越旧越淡。
- 头显相机开启时，头显以更小的琥珀色
HEAD标记画进同一个/world，不带轨迹。 --show_trajectory默认开启，false关闭；--robot.enable_tracker=false时自动跳过。- 夹爪平放时 EE 标记应在两指中点、三轴呈 X 前 / Y 左 / Z 上，否则追踪器装错了。
- 标量面板里的
tracker pose是追踪器原始位姿，仅供查看；落盘的是tcp.*。
局部坐标系¶
头显本体坐标系的三轴与世界系同一约定：X 前（前部相机安装面法线方向）、Y 左、Z 上，右手系。
夹爪的局部坐标系、末端（EEF）定义、追踪器安装位置与从夹爪法兰接口，以 XTac-UMI-Description 为准（URDF / MJCF / USD 与坐标系说明）。PC 版落盘的 tcp.* 即该定义下的夹爪末端；需要自定义时见 RobotConfig 配置项。