XTac UMI · 穿戴式多模态数据采集系统

让机器人数据集
拥有触觉

双手触觉、视觉与位姿同步记录
一次人类示范，直接得到可训练的数据集

XTac UMI G1 双夹爪配合 Pico4 Ultra 企业版头显
背包版、PC 版两种配置可选

认识 XTac UMI G1 选择配置

主夹爪：手持采集

从夹爪：同构末端执行器

触觉 点亮物理智能

8 路画面 4 视触觉 + 2 腕部鱼眼 + 2 头显

3 组 6DoF 位姿 左右夹爪 + 头部

5ms 同步 定位精度 < 3mm

MCAP · LeRobot v3 原始与训练格式

产品亮点

• 视触融合：指尖三色光视触觉，记录接触位置、夹取稳定性与物体滑移趋势
• 贴近人手：穿戴式主夹爪，抓取、插拔、薄片夹取都能完成
• 精确同步：多设备时间同步 5ms，空间定位 < 3mm
• 开放格式：输出 LeRobot / MCAP 格式，兼容主流数据生态

了解产品亮点

两种配置，按场景选择

两种配置使用同一套夹爪与头显，录出的数据定义一致。背包版是整机交付、开箱即用，采集软件不开源；PC 版的采集软件与夹爪 SDK 开源，可以自由二次开发。

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  背包版

  XTac UMI 数采背包

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  • 背包完成全部采集计算，无需电脑
  • 平板浏览器即控制台，夹爪按键开始、停止录制
  • 单人背负即可作业，适合现场与长时间采集
  • 一键将数据集上传到 ModelScope，支持 MCAP 与 LeRobotDataset v3 两种格式

  整机交付、开箱即用，采集软件不开源；适用于规模化数据采集团队与数采工厂

  快速开始 了解背包

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  PC 版

  XTac UMI G1 开发套件（开源）

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  • 夹爪与头显直接连接您的工作站
  • 基于开源 LeRobot，录制即得到 LeRobotDataset
  • 采集软件与夹爪 SDK 开源，可自由二次开发
  • 支持从夹爪，可在机器人上执行与回放动作

  适用于科研与算法团队、自建训练流程

  快速开始 对比两种配置

采集到的数据

传感器位置与数据键名

采集中 Rerun 实时预览（PC 版）

录完用 xense-lerobot-viewer 3D 回放

公开数据集 TacVerse

用 XTac UMI G1 双夹爪采集的视触觉操作数据，以 LeRobotDataset v3 格式按 CC BY-SA 4.0 协议开放，可直接下载训练。

• 122 个任务：覆盖办公、家庭、工作台三类场景
• 17,690 条人类示范：共 370 小时、约 4,000 万帧
• 双手视触觉：每帧四路触觉、两路腕部画面与夹爪位姿

Hugging Face ModelScope

PC 版开源仓库

PC 版的数采主仓库、夹爪 SDK、追踪器服务与可视化工具均以 Apache-2.0 许可开源，清单见 PC 版开源仓库；背包版采集软件不开源。