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从夹爪故障排查

排查前先运行自检，多数问题可从其输出中判断。 本页所述断电重启，指拔下 24V 电源线，等待约 2 秒后重新插回，无需拔下 USB 线。

无法找到或打开设备

无法扫描到从夹爪

解决：

  • 确认 USB 线与 24V 电源均已接好，lsusb 输出中应有 1a86:55d2。如没有，更换线缆或 USB 口。
  • 确认已完成主机配置 · 首次使用必做：已卸载 brltty、当前用户已加入 dialout 组并重新登录、已安装屏蔽 ModemManager 的 udev 规则。
  • 关闭数采程序及其他占用夹爪的程序，然后重新扫描。
  • 仍显示 Role.Unknown 或序列号为空时，联系技术支持。
脚本报错 2 plugged-in grippers report side=Left

原因：同一侧同时连接了主夹爪和从夹爪。

解决：改用从夹爪的完整序列号，例如 follower_status.py TCGU01A24A0001s。

报错 从爪固件版本过低,必须升级后才能使用本 SDK

原因：从夹爪固件低于 SDK 要求的最低版本 1.2.5，SDK 拒绝打开设备。

解决：按升级夹爪固件完成升级，然后断电重启。

打开时提示 从爪固件 ... 低于 1.2.11，或控制中夹爪突然不响应命令、夹持力下降

原因：1.2.11 之前的夹爪固件在控制串口偶发溢出后，将持续无法接收命令，但数据仍正常上报。此时夹持力下降，手指松开。

解决：按升级夹爪固件升级到 SDK 附带的版本，然后断电重启。

hello() 显示的版本不是 0.4.3，或 import 报错

原因：没有激活正确的环境、SDK 未重新编译，或（PC 版数采环境）子模块未更新。

解决：

  • 单独安装的 SDK：开一个新终端，执行 mamba activate taccap，在 TacCap-Gripper 目录重新运行 uv pip install -e . --no-build-isolation，见安装 SDK 与主机配置。
  • PC 版数采环境：在数采仓库根目录更新子模块，并重新运行安装脚本：
git submodule update --init --recursive
./setup_env.sh --install

见克隆仓库与子模块。

自检异常

报错 gripper config is not calibrated

原因：上电自动标定未完成，常见于上电时爪子被遮挡或 24V 电源未接。

解决：清除爪子周围障碍物，接好 24V 电源后断电重启。待爪子自动开合一次后重试。

数据帧率明显低于 100Hz，或未显示 OK

解决：关闭其他占用夹爪的程序，更换线缆或 USB 口，断电重启后重新自检。

get_spec() 显示的不是 EL05

解决：停止使用，并联系技术支持。

启动控制时报错

报错 ValueError: ... exceeds ... 或 RuntimeError: ... stored motor startup torque limit ...

原因：控制器配置中的力矩超出电机额定值。

解决：使用 for_spec(g.motor.get_spec()) 生成配置，夹持力不超过 1.1N·m。仍报错时联系技术支持。

刚上电时报错 SysBusy，或电机无响应

原因：上电后约 10 秒内，夹爪正在自动标定。

解决：等待爪子自动开合一次并停止后，再开始控制。

运动中出现故障

控制器进入 FAULT

查看 c.snapshot().fault_reason：

  • motor status stream stale：夹爪数据中断，通常由 USB 断开或 24V 掉电引起。检查接线后断电重启。
  • motor status reports a fault：电机报告故障，运行 print(g.motor.fault_report()) 查看详情。
  • 其他原因：记录报错原文。

排除问题后，调用 g.motor.clear_fault() 和 c.reset() 继续运行。反复出现时联系技术支持，并附上 fault_report() 的输出。

夹持硬物时夹爪突然松开，USB 断开

原因：固件版本过旧，运动安全包络未生效，力矩过大导致 24V 电源电压跌落。

解决：断电重启，升级固件至 SDK 附带的版本，再按运动自检确认显示 ENFORCED。同时确认 24V 电源适配器符合规格。

长时间夹持后夹持力下降

原因：电机发热后，固件会自动降低输出。这是保护机制，不是故障。

解决：降低夹持力，或缩短夹持时间。

启动其他脚本后，正在控制的夹爪松开

原因：脚本启动时会扫描设备，从而中断正在运行的控制程序。

解决：控制运行期间，不要启动其他夹爪程序或示例脚本。