项目、导出与上传¶

在控制台「项目」页管理录好的数据：按任务导出成 LeRobot 数据集或 MCAP，下载到本地或上传到远端（如 ModelScope），再用「归档」腾出空间。

项目页¶

层级为 项目 → 任务 → 录制条目。每条录制显示帧数、数据量与质量，行尾是「回放」和「删除」。

位置	操作
页头	新建项目、搜索、按状态筛选
项目行	采集配置、新建任务、编辑（改名 / 上传后端 / 彻底删除）
任务行	设为目标（录制都落进这个任务）、导出、编辑（改任务 / 彻底删除任务）
录制条目	回放、删除

新建项目：填项目名称，选采集模式（三种之一）；含头显的模式再选头显分辨率、图像类型与头显佩戴方式（戴头 / 挂脖）；可选导出质量（高质量 / 标准 / 紧凑）、触觉导出方向、腕部鱼眼矫正、上传后端与默认导出格式。建好后不能改，选错了删掉空项目重建。
新建任务：任务名称（小写字母、数字和连字符，如 pick-cube）、任务指令（必填，就是 LeRobot 的语言指令），目标条数与目标时长可留空。

任务行点「导出」打开「导出任务数据」：

完成后点「下载数据集」或「下载 mcap」，浏览器下载一个压缩包。

选一个上传后端（或就地新建），可勾选「上传完成后自动归档」。

确认文件清单：打包完成后弹出「确认本次上传文件」，列出要上传的文件个数、总大小和文件列表，点「确认上传」才开始传输。等待确认期间关掉对话框，再打开仍可确认。
进度：显示当前组、文件序号、已传字节、上传速度和当前组预计剩余时间；剩余时间只算当前这一组，不含后续组和远端确认。网络重试时显示「正在重试」。

后端	支持的格式
ModelScope	LeRobot 数据集、MCAP；自动创建仓库，可选私有或公开
S3 对象存储	LeRobot 数据集、MCAP
腾讯云 COS	LeRobot 数据集、MCAP
FTP / FTPS、NFS 网络存储	LeRobot 数据集、MCAP
STS	仅 MCAP

发布到 ModelScope 就是选 ModelScope 后端上传，没有单独的发布按钮。公开发布后不能撤回。

两种格式可以都导，互不影响。

标准 LeRobotDataset v3.0，30fps，包含 meta/、data/、videos/。目录结构与读取方法见 LeRobotDataset v3.0 官方文档。

采集模式	`robot_type`	视频路数	状态 / 动作维度
双爪	`bi_taccap_gripper`	6	20
双爪 + 头显双目	`xtac_umi_g1`	8	29
双爪 + 头显右单目	`xtac_umi_g1`	7	29

另附 meta/taccap_extrinsics.json（追踪器外参）与 meta/xumi_collection_devices.json（每条数据由哪套设备采集、由哪个版本导出）。

位姿原点：状态与动作里的头显、左右 TCP 位姿以每条开录时的头显为原点，见坐标系 · 导出数据的原点。
数据集级声明：meta/info.json 写明 tcp_frame_convention（当前为 mirrored-v1，左手 TCP 是右手约定绕自身 X 轴转 180°）和 headset_mount（head / neck）。一个数据集只能有一种佩戴方式，混在一起导出会报错。
和 0.4.3 及更早的导出不能混用：位姿原点、左手 TCP 约定都变了，合并新旧数据前按上面两个字段区分。

导出的是训练用 MCAP：每条录制一个 .train.mcap 文件，与 LeRobot 数据集同源，只是换了封装。内容是按 30Hz 对齐后的状态与动作、各路视频和传感器数据，可以直接用 Foxglove 等工具打开。

它和背包上的原始记录不是同一个文件：

	原始记录	导出的 `.train.mcap`
在哪	背包数据盘，用于回放和导出	下载或上传到远端
频率	各路按设备原生频率：视触觉 120fps，腕部鱼眼 30fps，夹爪开合与 IMU 100Hz	统一对齐到 30Hz
图像	原始画面，未矫正	按项目设置矫正后的画面

归档会删掉设备上的原始文件，只保留记录，用来腾出空间；归档后不能再回放或导出。

在导出对话框勾选录制后点「归档」，或上传时勾选「上传完成后自动归档」。确认时会按录制是否已上传、是否已下载分开提示，从未上传或下载过的录制需要最后再确认一次。