RobotConfig 配置项

流程见数据采集，报错见故障排查。

配置项	默认	作用
robot.id	必填	工位号（0 / 1…），漏填时解析命令行即报错；按 robot.type 补前缀成 taccap_0 / bi_taccap_0 / xtac_umi_g1_0 → --robot.id 与硬件清单
robot.side	自动	left/right；单夹爪模式两只都接着时必填
robot.role	leader	follower 绑定从夹爪；固件须 ≥ 1.2.5（低于 1.2.11 提示升级），见固件 OTA
robot.enable_tracker	true	关闭则只录触觉 + 夹爪
robot.tracker_serial	未设	钉住追踪器 SN，绕过侧别规则、不校验，打错 connect 报找不到
robot.enable_wrist_camera	true	关闭腕相机
robot.wrist_camera_width/_height/_fps	—	腕相机分辨率/帧率
robot.wrist_camera_fourcc	MJPG	MJPG 给触觉省 USB 带宽；YUYV 无压缩，带宽够才用
robot.wrist_undistort / _balance	false / 0.0	腕相机鱼眼矫正及视野档位，见鱼眼矫正
robot.enable_head_camera	false	仅单夹爪：录头显第一视角 + 位姿；双夹爪用 --robot.type=xtac_umi_g1，见头显相机
robot.head_camera_eyes	both	both 每眼一键；left / right 只录一只
robot.head_camera_width/_height	640 / 480	每只眼尺寸，只接受 640x480 / 1024x768 / 1280x960，须与头显输出一致
robot.head_camera_fps	30	头显帧率
robot.head_camera_pair_max_skew_ms	20.0	左右眼算同一次曝光的最大时差
robot.head_camera_startup_timeout_s	5.0	connect 等首帧的秒数
robot.head_camera_stale_after_s	0.2	缓存帧超时即告警
robot.enable_tactile	true	关闭则不发现、不落盘触觉，仅排查用
robot.tactile_fps	30	触觉帧率
robot.tactile_output_types	["rectify"]	落盘的触觉流，只能填一个，多填报错
robot.tactile_display_output_types	["rectify"]	Rerun 显示流，默认同落盘（空列表等价）；["difference"] 加一路仅显示流
robot.tactile_diff_gain	1.0	difference 图线性增益，默认不起作用；None 用出厂值
robot.expected_tactiles_per_side	2	每侧触觉枚数，不符即报错
robot.enable_gripper / robot.enable_imu	true / false	夹爪本体读数 / IMU 通道
robot.gripper_stream_hz	100	主夹爪编码器（含 IMU）推流频率；0 为每帧轮询；失败则回退并告警
robot.gripper_open_rad	1.7	仅从夹爪用；主夹爪用固件实测行程上限，未标定拒绝连接，见夹爪标定
robot.tracker_to_ee_pos	None	覆盖追踪器到夹爪末端的平移；None = 内置值（与 XTac-UMI-Description 一致）
robot.tracker_to_ee_quat	None	覆盖追踪器到夹爪末端的旋转
robot.tracker_wait_timeout	10.0	等待追踪器数据的秒数

上表按单夹爪写，完整字段见主仓库设备说明。bi_taccap_gripper 上 enable_wrist_camera、tracker_serial、enable_gripper、enable_imu、gripper_open_rad、tracker_to_ee_pos/_quat 每侧一个，加 left_ / right_ 前缀（如 --robot.left_enable_wrist_camera），其余两侧共用，见参数。

术语见术语表，反馈见支持与反馈。