故障排查¶

本页按症状列出原因与解决方法。常见问题包括：无法连接 XTac UMI Collector 控制台（下称控制台）、无法开始录制、导出预检未通过。排查前，请先留意语音播报、夹爪灯语与监控页状态点；灯语见夹爪按键、指示灯与语音。

异味、冒烟、明显发热、结构破损或线缆破皮

立即断电并停止使用，记录机身 SN 后联系技术支持。

供电与接口¶

头显在使用过程中掉电关机

原因：头显供电不足，或充电宝接入第二台设备后停止了原接口的输出。

解决：按充电宝供电选型并接线。采集过程中不要向充电宝接入其他设备。

DC 供电口、PICO 口或 USB 口接触不良

原因：板卡受力移位，属于硬件问题。

解决：不要用力扳动接口。记录机身 SN 后联系技术支持报修。

夹爪指示灯不亮，或系统日志反复出现 mcu ... disconnected / reconnected

原因：夹爪线束接触不良，或未接入 UMI-L / UMI-R 口。一只夹爪掉线时，另一只亮红灯常亮（系统问题）。

解决：将 Type-C 线两端插紧，并旋紧锁紧螺钉。如仍频繁断连，记录 SN 与发生时段后反馈技术支持。灯语见指示灯。

头显与追踪器¶

监控页位姿卡的状态点为黄色，旁边显示「tracker 出视野」或「位姿不新鲜」

原因：

黄点：头显已连接，但追踪器位姿无效（超出视野、追踪异常，或未开机 / 未配对）。丢失期间的位姿不可信，不要使用。
显示「Pico 未上线」：头显未连接到背包。

解决：

将夹爪移回头显视野内。
确认两只追踪器亮蓝灯、已配对到头显，并处于独立追踪模式。
显示「Pico 未上线」时，检查 XTac UMI XR 是否已连接，见打开 App 后的界面。

位姿显示在线，但 3D 模型不动

原因：头显中的追踪器 App 未真正启动（如当日首次使用且未按追踪器按钮），此时徽章仍可能显示在线。

解决：开始采集前，移动夹爪与头显，确认模型是否跟随。如不跟随，长按追踪器电源键重新激活，并重启头显中的 App。

左右夹爪的位姿互换

原因：两只追踪器安装位置互换，或配对时左右对调。SN 规则为左单右双。

解决：按追踪器序列号核对并换回。录制前单独移动一只夹爪进行确认。

连接与控制台入口¶

平板连接背包后未自动打开控制台

原因：平板已恢复出厂设置、关闭了 USB 调试，或撤销了调试授权（随箱平板出厂时已授权）。

解决：确认线缆接在 HOST1 / HOST2 口，且平板已解锁。如仍未打开，按以下步骤重新开启 USB 调试并信任背包（以随箱 REDMI Pad 2 SE 为例）：

1. 打开开发者模式2. 找到开发者选项3. 打开 USB 调试4. 信任背包

进入设置 → 我的设备，连续点击「OS 版本」约 7 次，直至提示已进入开发者模式。

进入设置 → 更多设置 → 开发者选项。

在「调试」分组中开启「USB 调试」，并按提示确认。

将平板连接背包。弹出「允许 USB 调试？」时，勾选「始终允许使用这台计算机进行调试」，点击「允许」。

授权后，背包会自动关闭平板的调试授权超时。此后连接背包无需确认，控制台将自动打开。

已连接背包热点，但无法打开控制台

原因：

连接了错误的背包：多台背包的热点名前缀均为 xense-。
地址未带 http://：iOS / Safari 会将设备名当作搜索词，看似「无法打开」，实际未发起访问。
无法解析 .local：部分安卓设备不支持。

解决：

核对热点名与机身标签上 WiFi 一行是否一致（密码也在标签上）。
输入完整地址 http://192.168.44.1（热点网关固定），或标签最后一行的 http://xense-xxxxxx.local。
信号较弱时靠近背包；偶发无响应时，将背包重新上电。
访问入口见网络与控制台入口。

平板或手机无法搜索到背包热点

原因：热点仅工作在 5GHz，仅支持 2.4GHz 的设备无法搜索到。

解决：改用支持 5GHz 的设备，或将背包接入现场网络后通过局域网访问，见接入现场 WiFi 与有线。

电脑无法打开 xense-xxxxxx.local，手机可以打开

原因：Windows 的 mDNS 解析不稳定。

解决：改用 IP 地址访问。IP 见顶栏网络下拉，可用平板通过 USB 进入控制台查看。连接热点时使用 http://192.168.44.1。

采集中控制台断开连接，WiFi 切换到了其他网络

原因：Windows / 平板自动切换到「信号更好」的已保存网络。

解决：关闭其他已保存网络的「自动连接」，或忘记这些网络，仅保留背包热点。

背包网络页无法扫描到现场 WiFi

原因：背包仅连接并列出 5GHz WiFi，仅支持 2.4GHz 的路由器不会显示。

解决：改用有线连接，或使用背包热点。

背包长时间使用后 WiFi 断开、机身发烫

原因：背包过热。

解决：重启背包即可恢复。检查出风口是否被遮挡、风扇是否运转。反复出现时请报修。

采集与录制¶

录制按钮为灰色，或按夹爪按键开始录制被拒绝（夹爪黄灯常亮）

原因：未通过开录门控，弹窗会注明未通过的项目（检查顺序见开录门槛）：

未选项目 / 任务；
「Pico 未就绪」或「Tracker 未就绪」，并附具体原因（如连接超时、位姿或某眼视频缺失、时钟同步缺失、头显配置切换待确认，或 Tracker 不在视野内、静止超过 5 秒未主动追踪）；
无在线的夹爪 MCU；
任务已达到累计采集目标；
录制盘已用空间达到 80%；
开录前重置头显坐标系失败、左右 tracker 拿反，或双手不在初始范围内（见以下几条）。

解决：

未选项目 / 任务：在监控页底部选择项目与任务。
「Pico 未就绪」：等待头显连接、位姿状态点变绿。
「Tracker 未就绪」：将夹爪移回头显视野内，并稍加移动。
录满 / 盘满：见以下两条。

开录被拒：「任务「…」已达到累计采集目标（N/M）」

原因：目标按累计采集计数，「已就绪」与「已上传」均计入。归档仅删除本地文件，不改变状态，因此上传与归档均不会释放名额。

解决：

提高该任务的目标条数；
或在项目页删除不应计入的条目（如误触产生的短条目、已判定可疑的条目）；
或新建任务，从零开始计数。

计数口径见选项目与任务。

开录被拒：「双手不在开录初始位姿范围内，已阻止录制」

原因：录头显画面的模式，开录前要求双手在身体前下方的初始范围内。提示冒号后写明哪只手往哪个方向超出多少厘米（如「左手偏高 5 厘米」），机制见开录初始位姿检查。

解决：

目视前方，双手回到身体前下方，自然分开、不要交叉或抬得过高，稳定一下再开录。
总是 Z 轴越界（太高或太低）：核对项目的「头显佩戴方式」是否与实际一致，挂脖用戴头的范围会显得双手偏高；佩戴方式建完不能改，选错了只能新建项目。
头显戴歪、开录时低头或侧身，也会让范围整体偏移。

开录被拒：「开录前未能拿到同时有效的头显与 tracker 位姿」

原因：1.5 秒内没有拿到头显与两只 tracker 同时有效的位姿，无法判断双手位置。

解决：按头显与追踪器排查：tracker 在头显视野内、亮蓝灯，监控页位姿卡为绿点；轻微移动夹爪唤醒 tracker 后重试。

开录被拒：「检测到左右 tracker 位置与夹爪绑定相反」或「暂时无法确认左右夹爪位置」

原因：开录前设备核对左右 tracker 的实际位置。左右拿反、tracker 装错或绑定反了会被拒绝；双手交叉、靠得太近或追踪不稳时分辨不出左右，也会被拒绝。

解决：目视前方，双手自然分开、不要交叉，轻微移动唤醒 tracker 后重试。仍提示相反时，核对左右夹爪没有拿反，并按左右夹爪的位姿互换检查 tracker 安装与绑定。

开录被拒：「开录前重置 Pico 坐标系失败」

原因：每次开录前设备都要让头显重置世界坐标系并等待完成。头显断开、XTac UMI XR 未在前台运行，或 XR 版本不支持重置时会失败，冒号后写明原因。

解决：确认头显已连接、XTac UMI XR 在前台运行并显示「连接成功」，版本符合版本基线，再重试。

开录被拒：「录制盘已用 N%，达到 80% 上限」

原因：录制盘占用达到 80% 时拒绝开始录制，预留 20% 用于转码中间文件与导出，避免磁盘写满导致 MCAP 文件不完整。

解决：

归档：已采集数据导出（下载或上传）后，执行归档。
删除：在项目页删除不需要的条目，其 MCAP 与 H264 文件将一并删除，且不可恢复。
上传不释放空间：本地文件默认保留，需另外点击「归档」。

录制中夹爪灯变为黄色常亮

原因：本条录制发生致命问题（如某路相机或必需通道中断），已作废。黄灯将保持至录制结束。

解决：停止录制后删除本条并重新录制（项目页有质量标注）。在监控页检查中断那一路的线缆。灯语含义见指示灯。

录制中头显断联，本条录制被中断并标记为失败

原因：

触发条件：头显 USB 断开、连接中断，或位姿 / 图像约 3 秒未更新。
设备响应：立即判定失败并停止录制，播报「pico连接失败」（Tracker 掉线时播报「Tracker 连接失败」），并弹出「Pico 异常：录制已中断」（同一次事件仅弹出一次）。数据保留用于排查，不计入条数，也不进入正常导出与上传。

解决：

检查头显到背包 PICO 口的连线、头显电量，以及 XTac UMI XR 是否在运行。Tracker 掉线时检查 Tracker。
设备不会自动续录。就绪后重新开始录制，详见录制中头显断联。

录制显示失败，原因为断电或系统重启

原因：录制中背包断电、系统或采集服务重启，录制未正常收尾。重新上电后，失败原因区分断电 / 系统重启与采集服务重启，数据量按实际保留文件显示。

解决：文件可能不完整，确认后删除并重新录制。频繁断电时检查供电与接线，见供电与接口。

夹爪灯红色常亮

原因：背包检测到系统问题（夹爪掉线、相机掉线或必需通道缺失），红灯持续至问题解除。红色仅表示故障，不表示正在录制。

解决：

重新插接监控页上离线那一路的线缆。
在设备信息的相机清单中查看哪台相机标为「离线」，并确认夹爪 MCU 是否均在线。
如未恢复，将背包重新上电。

夹爪灯红色爆闪

原因：夹爪 MCU 自检发现自身故障（如传感器故障），此期间不响应背包的灯控指令。

解决：重新插拔该夹爪的 Type-C 线，或将背包重新上电。反复出现时，记录夹爪 SN 并联系技术支持。

按键无响应：双击被拒绝（黄灯快闪）、录制中长按无效

原因：这是状态机的设计行为：

录制中，双击与右爪长按会被静默忽略，以防误触；
没有可删除的条目时，双击被拒绝；
删除后 3 秒冷却期内，双击无效。

解决：对照按键的手势表操作。当前按键绑定见系统 → 采集设置。

设备无声，录制开始 / 结束均无语音播报

原因：语音默认由头显播放，头显不可用时才由背包板载扬声器播放。两者均无声时，通常是已静音或音量为 0。

解决：

在系统 → 采集设置 › 语音播报检查开关是否为「已静音」、音量是否为 0。
点击每句旁的「试听」逐句验证，页面将显示声音来源及原因。
选择英文且头显应用缺少英文素材时，该句改由板载扬声器播放。
播报内容与时机固定，仅可调整开关、音量与播报语言。

鱼眼画面模糊

原因：对焦旋钮容易被误碰，导致失焦。

解决：开始采集前检查两路鱼眼画面。画面模糊时，将对焦旋钮旋回清晰位置。镜头脏污时用无尘布清洁，见维护保养。

切换项目、夹爪标定、固件升级或系统更新被拒绝，提示「录制进行中」

原因：录制过程中，系统拒绝执行这些操作。

解决：先停止录制（点击监控页按钮或长按左爪），再执行操作。

回放、导出与数据¶

点击「回放」被拒绝，提示被相机预览占用

原因：

回放需要独占背包的硬件编码器（与实时预览共用）。其他标签页或设备打开实时监控时，回放将被拒绝。相机断开后最多 15 秒内仍视为占用。
反向操作不受影响：先开始回放再打开监控页，预览正常显示，回放不会被中断。

解决：关闭其他标签页与设备上的监控页，等待几秒后再点击回放。见回放。

归档后的录制无法回放，也无法导出另一种格式

原因：这是预期行为。

归档会删除回放与导出所需的原始文件，仅保留目录记录。项目页中这些条目的「回放」按钮置灰，并显示「已归档，本地源已删除」。
仅上传过一种格式的条目，归档后无法再导出另一种格式。归档确认框会事先列出这些条目。

解决：

归档前先导出所需格式。数据以远端仓库为准。
未上传过的条目也可归档，但数据将没有副本，确认框会醒目提示。
入口与判定条件见归档，状态定义见条目状态。

上传完成后，录制盘空间未释放

原因：这是预期行为。上传后默认不删除本地文件。

解决：

释放空间：上传前勾选「上传完成后自动归档（删除本地源，只留元数据）」，或上传后在任务导出窗口点击「归档」。
归档范围：上传过任一格式的条目都会被归档。仅上传过一种格式而需要两种格式时，先导出或上传另一种格式。

NFS / FTP 上传失败，或「检测读写」未通过

原因：通常是目标位置不符合要求（见下方各项），或路径 / 端口填写错误。具体以页面检测提示为准。

解决：在控制台 → 系统 → 上传配置打开对应配置项，按检测提示逐项检查：

目标目录：必须已存在（NFS 目标子目录同理），设备不会自动创建。
权限：NAS 或 FTP / FTPS 服务须允许该账户写入、读回、重命名与删除。
NFS：检查协议版本与 UID / GID。
FTPS：检查服务器地址与证书是否匹配，以及是否需要填写私有 CA。
修改后保存，再点击「检测读写」。仍未通过时，附上检测提示原文、设备 SN、控制台版本与后端类型，联系技术支持。

LeRobot 数据集体积超出预期

原因：多路视频同时录制，导出的 LeRobot 数据集约 0.5GB/小时，属于正常。体积主要由项目的「导出质量」决定。

解决：传输与存储请按此量级预留空间。对体积敏感的新项目，建项目时把导出质量选为「紧凑」；已有项目的导出质量不能改。

升级后，已导出或已上传的数据集显示需要重新导出

原因：这是预期行为。0.4.6 起导出的位姿以每条开录时的头显为原点、左手 TCP 改用镜像约定，位姿数值整体变化，旧导出因此标为过期。原始录制不受影响。

解决：对仍保留原始文件的录制重新导出。已归档的录制无法重新导出，保留旧导出即可；新旧导出不要合进同一个数据集，用 meta/info.json 的 tcp_frame_convention 区分，见导出格式。

升级¶

升级过程中断电 / 应用更新后控制台持续无法连接

原因：应用更新时采集软件会重启，页面最多等待 90 秒。升级时设备保留上一版本，新版本启动失败或中途断电时将自动回退，不会导致设备无法启动。

解决：

刷新页面。
仍无法连接时，将背包重新上电。
在系统更新页查看当前版本与「上次操作 / 上次错误」。如已回滚，重新导入升级包，见回滚。

上传升级包校验失败

原因：文件损坏或未完整上传、版本跨度过大，或版本低于当前版本。

解决：查看「上次错误」，重新下载后再上传。跨版本升级时，向技术支持索取中间版本升级包。校验未通过不影响当前版本运行。

刷写夹爪固件后夹爪工作不稳定，数据中出现静默丢帧

原因：刷写完成后仅进行软复位，夹爪的 USB 转串口芯片未断电，停留在降级状态。

解决：将背包断电后重新上电（或重新插拔该夹爪的 Type-C 线），然后在设备信息核对固件版本，见夹爪固件。

如问题仍未解决，点击顶栏右上角的田字读数，打开「系统日志」（有错误时显示红色角标和错误条数）。该面板不支持导出文件，截图即可，无需在设备上查找日志。

按支持与反馈中的渠道反馈时，请提供：

系统日志截图与报错时间；
完整报错原文；
设备 SN 与控制台版本（系统 → 设备信息）；
出现问题时正在执行的操作；
涉及录制时，附项目 / 任务 / episode 编号；
涉及夹爪或画面时，附夹爪灯态与监控页截图。