术语表与支持¶
查表用的附录：两种形态共用的术语、反馈渠道与相关仓库。PC 版的 RobotConfig 配置项与 SDK 入口在 RobotConfig 与 SDK；报错见 PC 版的故障排查或背包版的故障排查。
术语表¶
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| XTac UMI G1 | 穿戴式 UMI 数采夹爪，两种形态共用的传感器载体；见认识 XTac UMI G1 |
| 数采背包 | 背包版的采集单元：RK3588 计算节点，夹爪与头显都接到它上面，XTac UMI Collector 在它上面运行；正式名 XTac UMI 数采背包，见认识数采背包 |
| XTac UMI Collector | 数采背包上的采集软件，接入相机、夹爪 MCU 与头显位姿，负责录制、回放、导出与设备管理；版本基线 0.4.3，以系统页为准 |
| 控制台 | Collector 的浏览器界面，平板、手机、电脑连上背包后打开；实时监控、项目、系统等页面都在里面 |
| 项目 / 任务 / episode | 背包版的数据组织层级：项目下建任务，任务带 LeRobot 语言指令，每次开录到停录是一条 episode |
| MCAP | 背包版每条 episode 的原始记录格式，按 topic 存相机、编码器、IMU、位姿与事件；导出 LeRobot 时从它转换 |
| OTA bundle | 背包版 Collector 的升级包（.tar.zst），在控制台 系统 → 系统更新 页上传、校验、应用并重启，可回滚到上一版本；PC 版夹爪固件的 OTA 见固件升级 |
| SoftAP | 数采背包自建的常驻 WiFi 热点，SSID xense-<序列号后 6 位>，只有 5GHz，网关固定 192.168.44.1；不依赖现场网络的兜底入口 |
| TacCap | 包名 xense.taccap、设备类型 taccap_gripper 与背包机身标签里的名字（Tactile Capture）；产品名为 XTac UMI G1 |
| UMI | Universal Manipulation Interface，手持式主夹爪数采范式 |
| Leader / Follower | 主夹爪 / 从夹爪；序列号 patch m = leader，s = follower |
| V2.1（固件） | 固件的命令集版本，表示实现了哪些命令，不是构建号（构建号是 leader ≥ 1.2.0 / follower ≥ 1.1.0，更高版本同样支持），也不是帧格式（帧格式为 V1.8）。行程标定命令由 V2.1 引入 → 三套编号 |
| 单左双右 | 4 位序列号最后一位：奇→左，偶→右；夹爪、传感器与追踪器都按这条规则，见序列号与左右识别 |
| GSPS | 视触觉传感器（左右指各一），序列号 GSPS01... |
| XC | 腕部 UVC 相机，序列号 XC... |
| XTac UMI XR | 装在 Pico4 头显上的 VR 客户端 APP（原名 XenseVR-Toolkit），把头显与追踪器位姿送到采集单元，启动瞬间建立世界坐标系；见 Pico4 头显与追踪器配置 |
| XenseVR PC Service / 运行时 | 接收头显位姿的服务，是 XTac UMI XR 在采集单元这一端的对端（服务名没跟着 APP 一起改）：PC 版是数采主机上的守护进程，要手动启动；背包版内置在 Collector 里 |
| tcp | Tool Center Point，末端执行器位姿（tcp.x/y/z + 6D 旋转 r1..r6），坐标系见坐标系 |
| 6D rotation | 旋转矩阵 R（世界 ← 本体）的前两列：r1..r3 = 第一列 = 本体 X 轴在世界系下的方向，r4..r6 = 第二列 = Y 轴；第三列为叉积，可算回 → 约定详解 |
| shifted-frame | 移位帧配对：t-1 观测配 t 动作 |
| self-driven | 自驱动：设备自身产出观测与演示动作，无独立遥操端 |
支持与反馈¶
遇到问题：
- 先查故障排查：PC 版见故障排查（含常见问题），背包版见背包版故障排查。
- 文档内容、链接或示例问题提交到文档仓库 Issues。
- 硬件、固件、缺件或返修问题请联系售后团队，并提供设备 SN。
反馈时请附带：
- 完整报错原文，以及对应的日志：
- PC 版：附该次运行的完整日志
~/xenselogs/session_<时间戳>.log，不要只贴屏幕末尾几行，见 PC 版故障排查。 - 背包版：附控制台系统日志面板的截图，并注明报错出现的大致时间；该面板不导出日志文件，不用去设备上找。
- PC 版：附该次运行的完整日志
- 设备身份：背包版抄控制台 系统 → 设备信息 页的设备 SN、采集单元版本与每只夹爪的 SN / 固件版本；PC 版给
scan_grippers的 side / role / firmware_sn 输出和如何查版本里那条命令的输出。 - 复现步骤、完整命令或控制台操作、单夹爪 / 双夹爪、是否启用追踪器。
- 涉及相机或硬件装配时，附设备连接和异常画面照片。
参考资料¶
下表中的仓库除夹爪模型外都属于 PC 版；除 xensesdk（许可证未声明）外均开源；背包版的采集软件不开源，不在此列。
| 资源 | 地址 | 说明 |
|---|---|---|
数采主仓库 xense-taccap-lerobot |
https://github.com/XenseRobotics-AI/xense-taccap-lerobot | PC 版采集软件，附带设备说明与 CHANGELOG |
夹爪 SDK TacCap-Gripper |
https://github.com/XenseRobotics-AI/TacCap-Gripper | 子模块 third_party/taccap-gripper/；SDK 文档在 docs/ 目录 |
追踪器 PC 服务 XenseVR-PC-Service |
https://github.com/XenseRobotics-AI/XenseVR-PC-Service | 不是子模块，以 .deb 安装到 /opt/apps/roboticsservice，见一键安装 |
视触觉传感器 SDK xensesdk |
https://github.com/XenseRobotics/xensesdk | 文档站 |
夹爪模型 XTac-UMI-Description |
https://github.com/XenseRobotics-AI/XTac-UMI-Description | 主夹爪（左 / 右）与从夹爪的 URDF、Xacro、MJCF、USD 模型，含从夹爪法兰转接件；支持 ROS 2 与纯 Python |
本地可视化工具 xense-lerobot-viewer |
https://github.com/XenseRobotics-AI/xense-lerobot-viewer | 开源，在浏览器里查看本地 LeRobot 数据集 |
文档版本与配套软件¶
本手册的版本号独立于各软件，页脚标注的就是当前文档版本。每个文档正式版对应下面四个软件的一组版本，四者一起定版、一起更新； 设备上的版本与这张表不一致时，以这张表为准升级，或使用与设备版本对应的文档版本。
| 文档版本 | xense-taccap-lerobot（PC 版数采） | XTac UMI XR（头显应用） | XTac UMI Collector（背包版采集单元） | TacCap-Gripper SDK（夹爪 SDK） |
|---|---|---|---|---|
| v0.1.2 | v0.1.1 | 0.3.6 | 0.4.6 | 0.4.3 |
| v0.1.1 | v0.1.1 | 0.3.3 | 0.4.3 | 0.4.3 |
| v0.1.0 | v0.1.0 | 0.3.2 | 0.4.3 | 0.4.1 |
夹爪固件随 SDK 附带（0.4.3 含主夹爪 1.2.6、从夹爪 1.2.16），不单列。各组件升级见 PC 版 · 版本与升级 与 背包版 · 版本。
本手册范围¶
本手册覆盖从数采夹爪硬件到数据落盘的链路：背包版到 MCAP 记录与 LeRobot 导出，PC 版到 LeRobotDataset；模型训练、推理、部署不在范围内，见对应工程的独立文档。