版本¶
本页给出背包版各组件的版本基线，以及 XTac UMI Collector 各版本的对外要点。版本号以你自己设备上读到的为准：采集单元与夹爪固件看控制台 系统 → 设备信息，头显在 Pico 设置里看，平板在系统设置里看。
版本基线¶
按 XTac UMI Collector 0.4.6 配套。整套设备的软硬件版本要对应，升级任一组件后回到这张表核对。
| 组件 | 基线 | 在哪看 / 怎么升 |
|---|---|---|
| 平板 OS（REDMI Pad 2 SE） | 建议 3.0.303 及以上 | 平板 设置 → 我的设备；随系统更新 |
| 数采背包 OS 固件 | V1.2.0 | 出厂预装，由技术支持升级 |
| XTac UMI Collector（采集单元） | 0.4.6 | 控制台 系统 → 设备信息「采集端版本」；升级见升级与 OTA |
| Pico OS | 建议 5.15.5.U 及以上 | 头显 设置 → 通用 → 关于；升级见 Pico4 头显与追踪器 |
| XTac UMI XR（头显应用） | 0.3.6 | 头显应用库；安装与升级见 Pico4 头显与追踪器 |
| 主夹爪固件 | ≥ 1.2.5 | 控制台 系统 → 设备信息「夹爪 MCU」；升级在 系统 → 夹爪配置 |
背包版的采集单元升级全部在控制台里完成，不需要 PC。PC 版的版本基线是另一套，见 PC 版 · 版本与升级。
各版本要点¶
这里只列近期版本。更早版本的更新内容，升级后首次进入控制台时会在设备上展示。
0.4.6（2026-10-27）¶
相对 0.4.3 的变化：
- 开录初始位姿检查：录头显画面的模式，开录前检查双手是否在身体前下方的初始范围内，不在就拒绝开录；范围按项目的头显佩戴方式选用，见开录初始位姿检查。
- 开录前自动重置坐标系：每次开录前，设备先让头显重置世界坐标系，并核对左右 tracker 没有拿反。
- 新建项目新增两项：「头显佩戴方式」（戴头 / 挂脖，仅录头显画面的模式）与「导出质量」（高质量 / 标准 / 紧凑），都是建完固定，见选项目与任务。
- 导出数据的位姿以每条开录时的头显为原点：每条录制的第 0 帧头显位置为原点、朝向为 X 轴，Z 轴仍朝上，见坐标系 · 导出数据的原点。位姿改为插值对齐，相机帧时刻更准；左手 TCP 改用镜像约定（
tcp_frame_convention = mirrored-v1）。 - 升级后需要重新导出：位姿数值整体变化，升级前已导出或已上传的数据集会显示需重新导出；新旧导出不要混在同一个数据集里。原始录制不受影响。
- 导出与上传：下载、上传、归档、删除都要先勾选录制；上传前列出本次文件清单，确认后才开始；上传时显示速度和当前组预计剩余时间；新增腾讯云 COS 上传后端。删除录制时一并清理它的导出产物。
- 诊断包：系统 → 设备信息可一键下载加密诊断包（运行日志、内核日志与版本信息），报修时交给技术支持。
- 其他：界面语言切换移到系统页侧栏；位姿视图加了约 1.5 秒的末端轨迹拖尾。
- 配套头显应用：XTac UMI XR 升到 0.3.6，开录前的坐标系重置需要它支持；头显画面推流节奏更稳。
0.4.3（2026-09-29）¶
- 控制台支持中英文界面，默认跟随浏览器语言，可在系统页切换；语音播报语言随界面切换，也可单独选。
- 录制结束时确保数据写入磁盘；断电或重启导致的录制失败会注明具体原因。
- 录制失败原因在电脑与手机界面上直接显示。
- 质量统计区分「未发现异常」「统计中」「未完成统计」「暂无统计」，缺失的统计不再当作 0。
- 项目、任务的占用不再计入已归档录制，归档数据量单独显示。
- 顶栏磁盘读数改为实测百分比，悬停可看已用、总量与可用空间。
0.4.2（2026-09-28）¶
- 录制中头显断开，或位姿 / 图像约 3 秒没有更新时，本条录制判为失败并停止；已录数据保留供排查，不计入成功条数，也不参与导出上传。头显恢复后需重新开始录制。
- 语音播报可选中文或英文，能区分 Tracker 掉线与头显掉线。
- 监控页分别显示「Pico 未就绪」「Tracker 未就绪」及原因。
- 回放去掉了触觉画面上的差分叠加，已有录制与导出数据不受影响。
- 任务录制条数很多时，页面操作更流畅。
- 数据格式（MCAP、LeRobot）不变。
0.4.1（2026-09-22）¶
- 选中项目或头显重连后，自动同步头显的单目 / 双目、分辨率与图像源；开录前再核对一次，未确认则不开录。
- 新建项目可以选择头显的鱼眼原图或去畸变画面。