PC 版：XTac UMI G1 开发套件

PC 版把采集交给您自己的 x86 工作站：夹爪和头显用线直连工作站，基于开源 LeRobot 录制，直接得到 LeRobotDataset v3，可推送到 Hugging Face Hub。采集软件与夹爪 SDK 开源，适合科研与算法团队自由二次开发。

不想接电脑、在现场用平板操作的选背包版，两者对比见产品线与配置对比。

采集全流程

① 准备工作

每台电脑、每台设备做一次

1. 认识硬件
   部件、接线与上电顺序
2. 安装环境
   setup_env.sh 或 Docker 镜像
3. 配置主机
   串口权限、关闭 ModemManager
4. 配置 Pico4 Ultra 企业版
   开发者模式、XR 应用、追踪器
5. 标定主夹爪
   零点与行程上限，每只一次

② 采集

每次采集按这个顺序

1. 上电与连接
   插夹爪、开追踪器，关电脑 WiFi
2. 启动服务与 XR 应用
   先启 PC Service，再开 XR 应用
3. 预览检查
   lerobot-teleoperate 确认数据流
4. 正式录制
   lerobot-record，中途不重启 XR

③ 数据

录完之后

1. 检查完整性
   lerobot-check-dataset
2. 上传 Hub（可选）
   lerobot-push-dataset-to-hub
3. 了解数据格式
   每帧记录了什么、怎么读取

把从夹爪装到机器人上、用程序控制开合与夹持，见从夹爪；直接调用夹爪 SDK，见SDK 与二次开发。

数采系统组成

整套采集在数采电脑上的一个 lerobot-record 进程里完成：各路设备各自独立读取，每一帧取各路的最新值合成一帧，配对后写成数据集。 把鼠标移到（手机上点按）任一模块，可以看到它的数据从哪来、到哪去；上方按钮切换三档。

• 主夹爪经 USB 接数采电脑：开合度由 xense.taccap 读取（100Hz 推送），视触觉图像由 xensesdk 读取，腕部相机按序列号与所在夹爪对应。
• 运动追踪器装在夹爪顶部，由头显跟踪；头显经有线（推荐）或 WiFi 把位姿交给 XenseVR PC Service，再由采集程序换算到夹爪末端（TCP）。③ 档还送来头显双目画面与头部位姿。
• lerobot-record 每帧取各路最新值，把上一帧的观测与这一帧的位姿和开合度配成一行，写成 LeRobotDataset v3.0；相机画面边录边编码，有 NVIDIA GPU 时用硬件编码。

按接入的设备，采集分三档，用 --robot.type 选择：

档位	需要的设备	录到的数据
① 只有夹爪	主夹爪	触觉、腕部相机、开合度
② 带腕部位姿	主夹爪 + 追踪器 + 头显	再加夹爪位姿
③ 完全体	同上	再加头显双目画面与头部位姿

具体命令见 数据采集。

每帧记录什么

以双夹爪为例，数据集的每一行由第 t-1 帧的观测和第 t 帧的动作组成。把鼠标移到（手机上点按）任一数据项、来源或落盘位置，可以看到它从哪来、存到哪；按钮切换三档。

• 观测取第 t-1 帧、动作取第 t 帧，动作领先观测一步；每集第一帧没有上一帧可配对，因此少 1 帧。
• 位姿 *_tcp.* 与 head_camera.* 都是 9 维：位置 x、y、z 加 6-D 旋转，世界系为 X 前 / Y 左 / Z 上。
• 三档的维数：① 观测状态与动作各 2 维、6 路画面；② 各 20 维、6 路画面；③ 各 29 维、8 路画面。
• 单夹爪（--robot.type=taccap_gripper）的键名不带 left_ / right_ 前缀，腕部相机叫 wrist_cam。

字段明细见 每帧记录内容，数据集格式见 数据集。

PC 版开源仓库

PC 版用到的软件除 xensesdk（许可证未声明）外均开源，下表是各仓库及其用途。背包版的采集软件不开源，不在此列。

仓库 / 包	许可证	备注
xense-taccap-lerobot	Apache-2.0	数采主仓库，基于 lerobot 0.5.1 定制
xense.taccap	Apache-2.0	夹爪 SDK，数采仓库以子模块引入；开发文档
xensevr_pc_service_sdk	Apache-2.0	Pico4 Ultra 企业版 PC 服务，以 .deb 安装
xensesdk	未声明	视触觉传感器 SDK，由安装脚本安装；开发文档
xense-lerobot-viewer	Apache-2.0	开源的本地可视化工具，在浏览器里查看本地 LeRobot 数据集