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背包版：XTac UMI 数采背包

欢迎使用 XTac UMI 数采背包。本页是背包版的入门指引：

  • 首次部署：初次拿到设备时，按本页的首次部署清单完成初始化配置。
  • 日常采集：开始采集任务前，查阅日常采集速查。
  • 目标：读完本页，您将能够独立完成从设备开机到导出数据集的一次完整采集。

这一版是什么

  • 背包即主机：采集软件 XTac UMI Collector 运行在背包里，采集、回放与导出都在背包的控制台完成。平板、手机或电脑只用浏览器打开控制台，不需要另配数采主机。
  • 单人作业：夹爪按键开始、停止录制，指示灯与语音反馈状态，一个人就能完成整套采集。
  • 采集内容：每条录制保存为一个 MCAP 原始记录，同步记录左右腕部鱼眼、四路视触觉、头显画面、头显与双追踪器的 6-DoF 位姿和夹爪开合度。
  • 导出：按任务导出 LeRobot 数据集或 MCAP，可以下载压缩包，也可以上传到 ModelScope、S3、FTP 或 NFS。
  • 适合：规模化数采工厂与采集团队。软件闭源交付，支持轻量二次开发。

箱内物品见箱内清单与接线，开箱核对见开箱、接线与供电。想接自己的 x86 工作站、完全基于 LeRobot 开发，见 PC 版；两种配置的区别见产品线与配置对比。

控制台实时监控页：各路相机、视触觉与位姿同屏

控制台同屏显示各路相机、视触觉画面与位姿，夹爪开合度实时更新；录制状态、磁盘余量与追踪器丢失提示也在这一屏，平板和手机都能看。开录前的检查项见实时监控里确认，产品介绍见认识数采背包。

数采系统组成

整套采集在数采背包里完成：各路设备接到背包，背包保存原始记录，导出时再按任务生成数据集。把鼠标移到（手机上点按）任一模块，可以看到它的数据从哪来、到哪去；上方按钮切换三种采集模式。

  • 主夹爪接背包的 UMI-L / UMI-R：开合度、IMU 与按键经 USB 上报，视触觉与腕部鱼眼按原始画面保存。
  • 追踪器装在夹爪顶部，由头显跟踪；头显用一根 Type-C 线接背包，送来位姿，录头显画面的模式下还送来双目或右单目画面。
  • 背包把每条录制存成一个 MCAP 原始记录；按任务导出 LeRobotDataset v3 或 MCAP，下载到本地或上传到远端。控制台用平板、手机或电脑的浏览器打开。

每帧记录什么

导出的 LeRobot 数据集里，每一行由第 t-1 帧的观测和第 t 帧的动作组成。把鼠标移到（手机上点按）任一数据项、来源或落盘位置，可以看到它从哪来、存到哪；按钮切换三种采集模式。

  • 观测取第 t-1 帧、动作取第 t 帧，动作领先观测一步；每集第一帧没有上一帧可配对，因此少 1 帧。
  • 位姿 *_tcp.* 与 head.* 都是 9 维：位置 x、y、z 加 6-D 旋转，世界系为 X 前 / Y 左 / Z 上。
  • 三种模式的维数：「双爪」观测状态与动作各 20 维、6 路画面；「双爪 + 头显双目」各 29 维、8 路画面；「双爪 + 头显右单目」各 29 维、7 路画面（只有 head_right）。

导出格式与附带文件见 LeRobot 数据集。

首次部署清单

阅读须知

开始操作前，请先阅读安全与合规。本页为部署流程概览，只说明「需要做什么」和「在哪里操作」；各步骤的详细图文教程见对应页面。

1. 头显配置

2. 接线与供电

接线按固定顺序进行：夹爪 → 头显 → 背包上电。

线缆连接

  • 左右夹爪分别接入背包的 UMI-L 和 UMI-R 口。
  • 使用头显连接线（Pico → Pack），将头显接到背包的 PICO 口。

供电方案（二选一）

  • 方案 A：适配器供电，将电源适配器接入背包的 DC 口。
  • 方案 B：充电宝供电，用 0.3m 12V PD 电源线将充电宝接入背包的 DC 口。

夹爪的具体连接与供电要求见夹爪连接与序列号。

3. 连接控制台

  • 平板连接：用数据线将平板接到背包的 HOST1 或 HOST2 口，背包会自动在平板上打开控制台，见平板插 USB。
  • 没有平板时：连接背包热点进行操作。
  1. 戴上头显，打开 XTac UMI XR。
  2. 连接方式选「XTac」（首次启动默认已选中，连接背包的 192.168.100.1）。
  3. 点击「连接」。

界面与连接状态说明见 Pico4 头显与追踪器，详细步骤见头显接背包。

5. 选择采集模式

采集模式是项目的固有属性。新建项目时，按实际接线从以下三种模式中选择一种：

  • 「双爪」
  • 「双爪 + 头显双目」
  • 「双爪 + 头显右单目」

项目创建后不可更改采集模式

系统页只做只读展示。无论选择哪种模式，都需要头显与追踪器提供位姿。

6. 上传配置（可选）

  • 配置路径：控制台 → 系统 → 上传配置。
  • 操作说明：新建一档上传后端，并填好凭据（获取步骤见同一节）。
  • 绑定与使用：新建项目时可绑定这档配置；之后该项目导出时选「上传到远端」，默认使用这档配置，导出窗口里不用再填凭据。

日常采集速查

每天开工照一页速通走一遍：接线上电 → 平板插 USB 打开控制台 → 连接头显 → 选项目与任务 → 开录前检查 → 按键录制 → 导出。

采集全程不要重启 XTac UMI XR：重启会重设世界坐标系原点，同一数据集内的位姿参考系就不一致了，见启动与坐标系对齐。

录完之后：回放、检查与导出

完成录制后，可以在控制台对录制内容进行回放检查、删除和导出。

1. 回放与检查

  • 数据层级：控制台 → 项目，层级为 项目 → 任务 → 录制条目。
  • 信息概览：每条录制条目都显示时长、帧数、数据量与质量标注。
  • 流式回放：点击「回放」即可在网页中流式回放，可拖动进度条查看细节。
  • 异常清理：发现有问题的条目，可就地点击「删除」。

删除不可恢复

删除会连同该条目的 MCAP 与 H264 导出文件一起删除，请谨慎操作。

2. 数据导出

选定要导出的任务，点击「导出」打开导出对话框。

导出预检：系统先自动检查数据完整性。

  • 未通过：逐条列出阻塞项，按提示删除或修复相关数据后重新预检。
  • 通过：依次选择「导出去向」和「导出格式」。

导出去向（二选一）

  • 下载到设备：先在背包上打包，完成后用按钮把压缩包取回本地。
  • 上传到远端：从下拉菜单选择事先配置好的上传后端，可以跟随项目默认、临时改用另一档配置，或就地新建。

导出格式（二选一）

  • 两种格式平级：LeRobot 数据集与 MCAP 地位相同。
  • 可以都导：同一个任务可以先导出一种格式，之后再导出另一种，两份产物同时保留。
  • 默认与临时：项目可设默认格式，单次导出时可以临时修改。

3. 存储与清理

上传完成后，系统默认保留本地文件。需要释放空间时：

  • 上传时归档：上传前勾选「上传完成后自动归档」。
  • 随时归档：之后任意时间手动归档。

归档只保留记录，清掉原始文件；清理时会保护还没有导出过的格式。

常见问题

  • 连不上控制台：先用平板插 USB 进入；走热点时确认设备支持 5GHz、连的是这台背包的热点、地址带了 http:// 前缀；偶发无响应时给背包重新上电。
  • 追踪器丢失：追踪精度不准或头显断开时，XTac UMI XR 与监控页都会有图标提示；先看追踪器是否亮蓝灯、配对是否正确。
  • 开录被拒：录制盘已用达到 80% 时拒绝开始录制，提示「录制盘已用 N%（剩余 …），达到 80% 上限，已拒绝开录」；先把已采数据上传或下载走，再归档腾空间，或删掉不要的条目。
  • 回放与实时预览不能同时进行：回放被拒时，先关掉其他标签页或其他设备上打开的实时监控。
  • 录制进行中，切换项目 / 任务、夹爪标定、固件升级、系统更新等操作都会被拒绝，先停止录制；采集模式随项目固定，任何时候都不能切换。
  • 界面语言：控制台按浏览器语言自动显示中文或英文（其他语言显示英文）；在系统页或手机版设置里可以临时切换「界面语言」，刷新页面后回到「跟随浏览器」。设备的语音播报语言跟随界面语言，见语音播报。

版本

本页按 XTac UMI Collector 0.4.6 编写，各组件的版本基线以控制台系统页显示为准，升级见升级与 OTA；文中的序列号只是示例。