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标定与自检

本页做两件一次性的事：标定主夹爪零点和行程，确认 Pico4 Ultra 追踪器链路通。开录前用预览确认整条链路。

夹爪标定（零点 + 行程）

什么时候需要标

gripper.pos 是归一化开度：0.0 完全闭合，取自标定第 1 步锁存的编码器零点；1.0 完全张开，取自第 2 步写入的行程上限（命令集 ≥ V2.1）。两个值存在 MCU flash，断电、换主机都不用重标。两种情况要标：

情况 表现 谁发现
从没标过 采集程序拒绝连接主夹爪，报错附带标定命令 程序，漏不掉
标过但失准（拆装编码器、改动机械限位、擦除固件） 能连上，但张到极限时 gripper.pos 达不到 1.0 需自行在预览中确认，见确认标定生效

第一种的报错：

This leader gripper has no encoder-max calibration, so its jaw travel is unknown
and gripper.pos cannot be computed (...).

Calibrate it once, then re-run:

    python third_party/taccap-gripper/python/examples/calibrate.py <left|right>

双夹爪只标一侧，比两侧都不标更糟

只标一侧会让 left_gripper.pos 和 right_gripper.pos 刻度不同，同一握持左右读数不同，数据里看不出异常。要标就两侧都标。

怎么标

两台各跑一次（路径相对 xense-taccap-lerobot 工作区，SDK 仓库里为 python/examples/calibrate.py）：

python third_party/taccap-gripper/python/examples/calibrate.py left
python third_party/taccap-gripper/python/examples/calibrate.py right
  • 侧别：由固件 SN 判定（Cmd::GetSn 读回，不是 CH343 芯片序列号），与采集时规则相同，calibrate.py left 标的一定是 left 那台。
  • 核对：脚本打印解析出的固件 SN 和扫到的全部夹爪；同一侧扫到两台会报错并列出两个 SN。
  • 指定某台：直接传固件 SN（calibrate.py TCGU01A28Z0024m，SN 为示例）。

固件版本不够时脚本退出，不做任何修改：

✗ encoder-max calibration needs command set >= V2.1 (leader >= 1.2.0); this gripper reports 1.1.0.
  Nothing was changed. Flash it first: ...

先按固件 OTA 升级刷固件：镜像按角色选，先升 SDK 再刷固件。

版本通过后，脚本打印当前读数（raw 与钳位），按提示走两步：

  1. 完全闭合 → 回车。发送 SetEncoderZero 锁存零点，再复读校验残差（容差 ±0.01rad）。
  2. 完全张开到机械极限 → 回车。角度直接写入 MCU flash 的 EncoderMaxCal，无二次确认；随后显示 10Hz 实时读数供核对。

先夹到位，再按 Enter

固件在收到命令瞬间锁存原始计数，之后再动就白标了。

输出形如：

================================================================
  TacCap leader-gripper encoder calibration
================================================================
  requested    : left  (resolved by side)
  firmware SN  : TCGU01A28Z0031m
  side         : Left
  mcu serial   : 5C96089694
  mcu device   : /dev/serial/by-id/usb-1a86_USB_Dual_Serial_5C96089694-if02
  visible      : TCGU01A28Z0032m (Right), TCGU01A28Z0031m (Left)

Step 1/2: hold the gripper FULLY CLOSED.
  → press [Enter] when held closed:
  post-latch reading: raw=+0.0058 rad (+0.33°)   cooked=+0.0058
  ✓ zero latched OK (|raw post-zero| ≤ 0.010 rad)

Step 2/2: open the gripper to its MECHANICAL LIMIT.
  → press [Enter] when fully open:
  fully-open reading: +1.1486 rad  (+65.81°)
  ✓ stored: max_rad = 1.1486 rad (65.81°)

标过的抬头多一行 existing span: … — will be overwritten。

  • 闭合恒为 0：没有 gripper_closed_rad 配置；负漂移钳到 0（原始值在 raw_position_rad），超过 -0.1rad 限频告警。
  • 字段：position_rad 仍是原始弧度，归一化只新增 position 字段。

确认标定生效

一看启动日志，每侧连接时打印：

[left]  Jaw normalised by the firmware's encoder-max calibration

没这一行就不用往下看：未标定的主夹爪连不上，程序会带着标定命令报错退出。

二看 Rerun 曲线。开 --display_data=true，在标量面板找 gripper.pos：

动作 期望
完全张开 顶到 1.0
完全闭合 落到 0.0

张到底明显够不到 1.0 → 重新标定这一台

完全张开只到 0.8 上下，说明 flash 里的行程上限已和实际行程对不上，程序不报错。用同一条命令重标即可。

适用范围

  • 仅主夹爪：主夹爪没有自动标定，不能省。从夹爪不接受该命令，自 V1.9 起上电自动标定（闭合到堵转取零点、张开到堵转取行程上限），gripper.pos 按 gripper_open_rad 归一化。
  • 固件：命令集 ≥ V2.1（leader ≥ 1.2.0 / follower ≥ 1.1.0，区别）；版本过低则主夹爪报错退出并提示 OTA，见固件 OTA 升级。

Pico4 Ultra 追踪器自检

追踪器不需要标定，侧别由 SN 自动匹配；绑定见Pico4 头显与追踪器。下面命令只读不写，打印位姿以确认链路和装配。

python -m lerobot.robots.taccap_gripper.check_tracker
# 指定某个 tracker SN(形如 PC2310MLL3200496G):
python -m lerobot.robots.taccap_gripper.check_tracker <tracker SN>
# 换算到该侧夹爪末端:
python -m lerobot.robots.taccap_gripper.check_tracker --side right

以 10Hz 打印 raw（追踪器自身位姿）与 ee（夹爪末端位姿）。挥动夹爪，raw xyz 应平滑变化、SN 与预期一致（读取追踪器 SN）。

  • 安装变换：追踪器到夹爪末端的变换已内置，左右各一套，无需设置；--side 选用哪一侧，不带时 ee 与 raw 相同。
  • 支点检查：两指中点抵住一个固定点，转动握柄；ee xyz 应基本不动，raw xyz 大幅变化。
  • Rerun：开录前预览时加 --display_data=true，同时看夹爪数据和追踪器位姿。

下一步 → 数据采集。