实时监控与录制¶

本页讲 XTac UMI Collector 控制台（下称控制台）的「实时监控」页。夹爪按键手势、灯语与语音播报详见夹爪按键与指示灯。

顶栏：设备状态（视频带宽、CPU、内存、硬盘、相机路数、监控时长、录制时长、系统）。
中间：两侧各为一只夹爪的鱼眼与左 / 右指视触觉；中列是头显双目、「双臂 / 头部位姿」3D 视图（末端带约 1.5 秒的轨迹拖尾）及下方的左右爪开合角度卡。
底部：左起「当前任务条数」卡、项目 / 任务选择与录制按钮、实时监控连接卡（「关闭推流」「刷新设备」）。

开录前在控制台确认¶

开录前逐项确认，任一项不对都不要开录：

看什么	期望	不对时
各路画面	顶栏「相机路数」与采集模式一致（「双爪」6 / 6，「双爪 + 头显双目」8 / 8，「双爪 + 头显右单目」7 / 7），每格有画面；鱼眼清晰；视触觉为几何矫正后画面、不叠加差分，按压时接触区随之变化	鱼眼糊多半是旋钮被碰跑焦，拧回清晰再录；路数不对去系统 → 采集模式核对；某一路长时间黑才点「刷新设备」
位姿追踪	移动夹爪与头显，3D 模型跟随；位姿卡右上角亮绿灯	「位姿在线」但模型不动：多为 Pico 内追踪器 APP 未真正启动，长按追踪器电源键重新激活并重启 Pico 内 APP；灯转黄：追踪器出了头显视野（只报方向、无位置），移回视野内；左右按左单右双核对序列号，见 Pico4 追踪器序列号
两爪开合度	位姿视图下方两卡显示弧度、角度与归一化百分比：张到底约 100%，闭合约 0%（约 0.02rad，加点力可到 0）	张到底不到 100% 或闭合回不到 0，去系统 → 夹爪配置重标
磁盘余量	顶栏「硬盘」占用低于 80%（录制盘实测），悬停看挂载点、已用、总量与可用空间	达到 80% 拒绝开录；把已采数据导出后归档或删掉不要的录制
录制状态	项目 / 任务卡右上状态行显示「待机」，后跟采集模式徽章（如「双爪 + 头显双目」）；「开始录制」可点	徽章带「Pico 未就绪」、按钮灰时，状态行下写原因：「Pico 未就绪」与「Tracker 未就绪」分开、可同时出现，后跟具体原因（如未连接或连接超时、位姿数据缺失或超时、左眼 / 右眼视频缺失或超时、时钟同步缺失或超时、Tracker 不在视野内或静止超过 5 秒）；未选项目 / 任务也写明。先处理原因

预览由背包硬件编码器编码一次、推给所有打开控制台的设备；头显与视触觉预览减半分辨率，比录制粗属正常。录制不走预览链路，MCAP 里是相机原始 MJPEG 帧，全分辨率。
平板弱网时只有断的那路显示「网络抖动，等待恢复」并自动重连，其它路不受影响，无需刷新页面。

选项目与任务¶

录制条目归在「项目 → 任务」两级下。监控页底部两个下拉选项目和任务，末项「新建项目...」「新建任务...」可就地新建；也可在项目页新建并把任务「设为当前目标」。

新建项目时一并定下采集配置，建完冻结，换参数要新建项目；系统页只读展示，各项含义见当前项目采集配置。

采集模式：「双爪」「双爪 + 头显双目」「双爪 + 头显右单目」三选一。
PICO 每眼分辨率：640 × 480 或 1024 × 768，仅录头显画面的模式要选。
PICO 图像源：鱼眼图像 / 去畸变图像。
头显佩戴方式：戴头 / 挂脖，仅录头显画面的模式要选，默认戴头。挂脖时头显记录的是胸前位姿，开录初始位姿检查按挂脖的范围判断；一个数据集只能用一种佩戴方式。
导出质量：高质量 / 标准 / 紧凑，作用于项目内所有视频导出；高质量文件较大，紧凑较小。
触觉矫正图导出方向：默认 700 × 400 横图，可再逆时针 90° 得 400 × 700。
腕部鱼眼：导出时是否矫正畸变。
上传后端：可绑定系统 → 上传配置里配好的一个作为该项目上传默认，不绑定就上传时再选。

新建任务的字段：

字段	填什么
任务名称	短标签，只能用英文小写字母、数字和连字符，如 `pick-chips`
任务指令 / prompt	必填。LeRobot 语言指令，写完整的自然语言，如 open the lid of the container on the table, take out the chips, place them into the box, and close the lid
目标条数	这个任务要采多少条，可留空
目标时长（分钟）	这个任务要采多长，可留空

目标留空只显示已采数量，不画进度。
目标条数是硬门槛：录满即拒绝开录，控制台按钮和夹爪按键都被挡。
按累计采集计：「已就绪」「已上传」都算；归档只删本地文件、不改状态，所以上传与归档都腾不出名额，进度也不倒退。已删除的不算；「删除上条并重录」净条数不变。
录满后继续采：提高目标条数，或删除不该计入的录制。
「当前任务条数」卡：左下角，显示已采条数、时长与目标进度，口径同上；按键或其他平板开 / 停录时与项目页列表同步。

相机参数与矫正：

腕部相机与触觉：分别固定 640×480 @ 30fps 与 640×480 @ 120fps，不可调。
矫正都在导出时做：触觉按所选方向做几何矫正；腕部鱼眼若开了矫正，用开录时冻结进这条录制的标定参数。
LeRobot 导出：固定 30fps。

录制¶

夹爪按键（日常）：右爪长按开始，左爪长按停止，由设备端状态机处理，无需浏览器在线；绑定爪位与时序是全机队固定值，现场不可调。手势、灯语与删除确认按法见夹爪按键与指示灯。
控制台按钮：「开始录制 / 结束录制」作用相同，给没拿夹爪的人用；绑浏览器快捷键见系统 → 采集设置 › 录制快捷键。

现场反馈：灯语与语音¶

双手在夹爪上、眼盯现场时，靠两条互补反馈：

灯语：夹爪指示灯按常亮 / 呼吸 / 闪 / 脉冲 / 快闪区分状态，需抬头看，含义见指示灯。
语音播报：句子见语音播报。
- 默认从头显播放，头显未连接或不支持时回落到背包喇叭；不需要平板，不受浏览器影响。
- 六句：开始录制、一条录完（提示复位现场、准备下一条）、录制中出现严重问题、夹爪 / 头显 / Tracker 掉线（分三句，各查不同设备）。
- 另有一声 subtask 标记提示音。
固定与可调：内容与时机固定、现场不可改，保证同批设备一致；可调开关、音量（0–100 滑块）与播报语言（中文 / 英文），开关旁可逐句试听，显示从哪里出声及原因。见系统 → 采集设置。
播报语言：页面加载或切换界面语言时跟随界面语言；单独选的保持到下次加载或切换为止。

开录门槛¶

按键或按钮开录都按此顺序检查，一项不过即停：

磁盘占用低于 80%；
已选项目与任务，且任务累计采集条数未达目标；
夹爪 MCU 在线；
Pico 就绪：头显已连接，位姿与时钟同步正常；录头显画面的模式还要所选眼的视频正常；
Tracker 就绪：追踪器已连接、处于「视线内正常追踪」，静止 5 秒以上或移出视野拒绝开录（录制中短暂静止不中断、不计入质检，静止时位置仍准确）；
头显画面参数与项目对得上：选中项目或头显重连后，设备自动重读单目 / 双目、分辨率与图像源，开录前再核对。没收到确认、核对超时，或期间头显断过线、参数变过，都拒绝开录，提示写明是哪一种；
头显画面时钟正常：某只眼的视频时间比接收时间超前超过 1 秒，提示「头显…眼视频时间同步异常」并拒绝开录。问题在头显应用的相机时钟与同步时钟，不在背包。
重置坐标系：设备让头显重置世界坐标系并等待完成，失败提示「开录前重置 Pico 坐标系失败」；
左右 tracker 没有拿反：左右 tracker 的实际位置与夹爪绑定相反，或暂时分辨不出左右，都拒绝开录；
双手在初始范围内（录头显画面的模式），见下文开录初始位姿检查。
被拒时：弹「无法开始录制」窗口写明原因（按键开录同样）；人不在平板旁就听语音、看灯语。
录满提示：「任务「…」已达到累计采集目标（N/M），已拒绝开始录制。如需继续采集，请提高任务的目标条数，或删除不应计入目标的录制」。

开录初始位姿检查¶

同一数据集里每条录制的起始姿势应当一致，训练才好学。录头显画面的模式（「双爪 + 头显双目」「双爪 + 头显右单目」）开录前，设备检查双手是否在身体前下方的初始范围内，不在就拒绝开录。界面按钮、夹爪按键和「删除上条并重录」都走这道检查。

参考系：以开录这一刻的头显为原点，X 朝前（头显朝向，只取水平方向）、Y 朝左、Z 朝上，单位米。和导出数据用的是同一个参考系，见导出数据的原点。
检查对象：左右夹爪的末端 TCP 位置，各对一个立方体范围（每个轴有上下限）；右手的范围是左手沿左右方向镜像。
判定：最多等 1.5 秒，要求连续几个采样都在范围内（覆盖约 3 帧、100 ms），一个抖动的采样不会单独决定通过或拒绝。
按佩戴方式选范围：项目设为「戴头」用戴头的一套，「挂脖」用挂脖的一套。挂脖时原点在胸前，双手相对原点会高出一截（因人而异，约 5–20 cm），所以挂脖的上下范围放得更宽。

当前设备上的参考范围如下。范围以实测开录姿势为基础，每条边向外放到整 10 cm，以容纳不同身高、习惯的操作者；只有左右方向的内侧边保持 5 cm，保证双手之间至少隔 10 cm。后续版本可能微调，以设备实际提示为准。

佩戴方式	前（X）	左手向左（Y），右手取相反数	上（Z）
戴头	0.10 ~ 0.50	0.05 ~ 0.40	−0.70 ~ −0.30
挂脖	0.10 ~ 0.50	0.05 ~ 0.50	−0.70 ~ −0.10

按戴头的范围，双手大约在头显前方 10–50 cm、离身体中线左右各 5–40 cm、头显下方 30–70 cm，也就是自然垂臂、小臂前伸、双手分开的姿势。挂脖的上下范围较松，主要拦住双手垂得过低或抬到脸前的情况。

被拒时的两种提示：

越界：「双手不在开录初始位姿范围内，已阻止录制：左手偏高 5 厘米、右手偏左 2 厘米。请按提示调整，稳定后重试。」冒号后逐条写明哪只手往哪个方向（偏高 / 偏低 / 偏左 / 偏右 / 偏前 / 偏后）超出多少厘米，照着反方向移动这么多就回到范围内。
拿不到位姿：「开录前未能拿到同时有效的头显与 tracker 位姿，无法确认双手初始位姿，已阻止录制」。先查头显与 tracker 追踪是否正常。

只检查开录那一刻

检查通过后才开始录制，开录之后怎么动不受限制。导出时也会对每条的前 3 帧再算一次：开录后立刻大幅移动可能让个别条目越界，导出照常完成，只在导出结果里给出提示和条目编号。

录制中¶

状态行：变成「录制中」加走表时长，采集模式徽章仍在；顶栏「录制时长」同步走表。
红字累计：录制卡实时累计「坏帧 N」（送达但内容残缺）、「掉线 N」（设备级断开、帧没送达）、「tracker 出视野 X s」（多于一次带 ×N）。相机全绿时出视野是唯一线索，看到就考虑停下重录。
录制中不能删条目、改任务；采集模式任何时候都不能切。

录制中头显断联¶

触发：PICO 口的线拔掉或松动、头显断开，或位姿 / 所需头显画面连续约 3 秒没更新。
设备动作：立即停录，安全收尾后标为失败。
控制台提示：弹「Pico 异常：录制已中断」，写明断联类别（如「Pico 已断开连接」「Pico tracker 已断开连接」「Pico 位姿数据连续 3 秒未更新」）。同一次断联只弹一次，刷新或重开页面不重复；手机端也显示失败原因。
语音与灯：播「pico连接失败」或「Tracker 连接失败」，夹爪灯按录制失败亮黄。
失败的录制：保留供排查，不计入累计条数，不进正常导出与上传。
恢复后不会自动续录：数据恢复、收尾完成后黄灯自动解除并提示「Pico 已恢复，可在设备就绪后重新开始录制」，再手动开录。

停止后¶

左爪长按或点「结束录制」，条目存进当前任务，灯白闪一下回待机；编号规则见项目页。

停录时自动质检，任一项命中即标「数据可疑」（夹爪黄脉冲，项目页「质量」列有标记，条目照样保存）：

录制时长低于 1s（基本是误触）；
任一相机通道一帧都没录到，或整条没收到任何视频帧；
追踪器追踪失效时长超过本条时长的 20%（疑似出视野）；
触觉矫正配方缺失（这条的 LeRobot 导出必失败）。

可疑条目最好当场删除上一条重录。

条目状态¶

项目页条目行与手机端卡片按四档状态显示：

状态	含义	还能做什么
已就绪	刚录完，原始文件在设备上，没上传过	回放、导出、上传、归档、删除
已上传	至少用一种格式上传过，原始文件仍在设备上	同上；还能再导出另一种格式
已归档	只剩目录里的记录，原始文件已在归档时清理	只剩记录与删除；回放入口置灰，也导不出任何格式
已丢弃	录制中途失败（如头显断联、夹爪掉线，或录制中断电 / 系统重启），条目行写明失败原因；数据量按实际留下的文件显示，保留供排查	删除

「已上传」看远端有无副本，「已归档」看本地文件在不在，各占一列。
本地文件：上传完成默认不删，要删得上传前勾自动归档，或事后手动归档。

删除上一条¶

按键：左爪双击进删除确认（紫闪，5 秒超时），确认态再双击删除，按法见夹爪按键与指示灯。
控制台：「删除上条并重录」删掉当前任务最新一条并立即开录，无二次确认，录制中不可用。
更早的条目：在项目页那一行点「删除」。确认框列出编号、时长与大小，连同 MCAP 与 H264 导出文件一并删除，不可恢复。